使用 RealSense T265录制bag

1、安装驱动。(很多教程，自搜)

2、终端运行realsense-viewer，里面自带record但是最后bag里imu格式不对，放弃。

3、使用rosbag录制。

一、安装好ros空间

二、修改rs_t265.launch文件，位置在/home/liubo/realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch

 

   修改<arg name="unite_imu_method"      default="copy"/>可以将IMU信息合并,默认合并后的topic 为/camera/imu

三、开始准备录制

cd realsense_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch #运行相机，自动打开rviz,可以ADD topic,观察左右目和IMU图像信息

rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu    #将/camera/imu话题定为200hz且  改名为 /imu 

rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye1/image_raw 20.0 /fisheye1 #将/camera/fisheye1/image_raw话题定为20hz且  改名为 /fisheye1 

rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye2/image_raw 20.0 /fisheye2 #将/camera/fisheye2/image_raw话题定为20hz且  改名为 /fisheye2

osbag record -O test /fisheye1 /fisheye2 /imu #指定三个话题开始录制名为test的包，位置在打开终端的文件夹里。

四、录制完毕可以使用rosbag info -y test.bag 查看话题和录制数量。

 五、处理bag

运行 python test.py拆包

其中一张左目图像为：

自行加入内参fx,fy,cx,cy,k1-k4，（可以使用kalibr进行标定得到）进行去畸变处理：(参考了十四讲CH5将畸变公式改成鱼眼相机的)

结果：