Ubuntu22.04 realsenseSDK2和ROS2Wrapper安装方法,包含T265版本踩坑问题_ros2 realsense

余既为此文，经年拟安装ROS2和T265驱动，后发现不少问题，遂重编，欢迎补充。

SDK2分为两种安装方法，这里只是Intel的翻译和个人安装记录总结。详细应该参看Intel realsenseSDK2的github仓库Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.51.1) · IntelRealSense/librealsense · GitHub

软件说明

如果你只需要打开相机，不做ros开发，则只需要realsenseSDK2。

如果做ros2开发，则需要realsenseSDK2和ROS2 Wrapper for Intel® RealSense两个。

每一个软件都
具体分为APT安装和源码安装。

注意一点，realsense需要ubuntu内核Kernel处于指定版本，在后续安装中也需要对内核进行修改，请自行对Kelnel降级：

• Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15 **

• Ubuntu 14/16/18/20 with LTS kernel (< 5.13)

• Ubuntu with Kernel 4.16

关于T265环境版本问题

其中2023年7月7日发布的realsenseSDK2.54版本已经不支持T265，同时ROS2-realsense4.54.1版本也不再支持T265,而 ROS2-realsense4.51.1只支持到realsenseSDK2.51.1版本，所以如果要配置T265相机环境，需要realsenseSDK2.51.1和ROS2-realsense4.51.1两个指定版本，两者都需要源码安装

apt安装

realsenseSDK2apt安装

依次运行以下命令，注意realsense的key仓库地址改变过，所以请看清楚第一行的key安装地址，如果出现问题，需要及时的删除key和apt仓库地址。这种安装方法目前up只知道会安装最新版本，不知道如何指定版本

# 依次运行
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
#如果出现key添加失败就在/etc/apt/sources.list 和/etc/apt/sources.list.d里删除对应地址
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

如果执行完以上代码可以输入命令realsen-viwer来判断是否安装正确。

该安装过程已被验证正确，如果出现问题欢迎私信。

以下是编译安装的卸载方法

#Remove a single package with:
sudo apt-get purge <package-name>
 
#Remove all RealSense™ SDK-related packages with:
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

ROS2 Wrapper for Intel® RealSense-apt安装

一行搞定，但是这个直接安装最新版本，对于T265用户不适用

sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-realsense2-*
sudo apt install ros-humble-realsense2-*#比如对于HUmble版本

source安装

realsenseSDK2-source安装

Intel主推apt，dkml之类的安装，但是我们不免需要对源码进行研究，以下是Intel源码安装地址

source安装：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/installation.md

对于常用的22.04等版本的Ubuntu第一步基本操作，up推荐源码安装

预备操作
#更新apt并安装插件
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake
#对于不同ubuntu版本还需要安装不同的包
    #Ubuntu 14 or when running Ubuntu 16.04 live-disk:
    ./scripts/install_glfw3.sh
    #Ubuntu 16:
    sudo apt-get install libglfw3-dev
    #Ubuntu 18/20/22:
    sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
#下载源码，注意安装指定版本的!!!!!!,这里安装2.51
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
2.
#拔下realsense设备然后进入realsenseSDK的仓库并运行
cd librealsense
 
#运行realsense的脚本
./scripts/setup_udev_rules.sh该命令用于获得权限
./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall可以卸载上面命令
 
#安装应用补丁内核模块，不同版本安装不同补丁
 
    # Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15 
    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh
 
    #Ubuntu 14/16/18/20 with LTS kernel (< 5.13)
    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
 
    #Ubuntu with Kernel 4.16
    ./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh

然后就是正常的编译realsense仓库的操作，请注意以下教程适用于Ubuntu22.04，对于14.04可能会遇到问题，比如Intel在文档里强调14.04需要修改Gcc的默认版本

#在realsense仓库目录下建立build文件夹
mkdir build && cd build
 
#然后选择运行以下命令进行Cmake
cmake ../ 
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true 
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false #For systems without OpenGL or X11 build only textual examples
 
#make，但是不清楚为什么先uninstall一遍
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

共享对象将安装在/usr/local/lib中

头文件位于/usr/local/include中

二进制演示、教程和测试文件将被复制到/usr/local/bin中

最后通过编译安装之后能打开realsense-viewer，如果不能打开，up以前也遇到不能打开的问题，up认为是没有使ubuntu内核降级到制定版本的问题。不过如果源码安装无法打开，你可以试试下面的apt安装。

# 依次运行
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
#如果出现key添加失败就在/etc/apt/sources.list 和/etc/apt/sources.list.d里删除对应地址
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

ROS2 Wrapper for Intel® RealSense-source安装

#建立一个ROS2工作空间，比如：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src/
#Clone the latest ROS2 Intel® RealSense™ wrapper from here into '~/ros2_ws/src/'
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-development
cd ~/ros2_ws
#安装依赖Install dependencies
sudo apt-get install python3-rosdep -y
sudo rosdep init # "sudo rosdep init --include-eol-distros" for Eloquent and earlier
rosdep update # "sudo rosdep update --include-eol-distros" for Eloquent and earlier
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y
 
#Build
colcon build
 
#Source environment
# ROS_DISTRO=<YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO>  比如ROS_DISTRO: iron, humble
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
cd ~/ros2_ws
. install/local_setup.bash

trubleShoot

如果你apt安装出现key问题可以参看下面的博客

ubuntu 22.04 修复 key is stored in legacy trusted.gpg keyring_see the deprecation section in apt-key(8) for deta_jiang_huixin的博客-CSDN博客