树莓派4B部署Intel Realsense T265相机

硬件：树莓派4B 8G内存

系统：Ubuntu 20

        最初我是参照这篇博客树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265（他人8月7日刚写的）我树莓派上librealsense realsense-ros最后是实际按照这个来装的，也装成了！_TYINY的博客-CSDN博客进行配置的，但是由于环境等很多地方并不一致，所以有小问题，这里写博客整理一下。

1.安装Intel Realsense SDK

        别人博客里说是要扩大swap分区，以免编译时内存不够，不过我用的是8G版本的树莓派，所以不存在这个问题。

1.1.安装依赖

sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

1.2.下载Realsense SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

如果网络不好，就用下面这个镜像源。

git clone https://github.com.cnpmjs.org/IntelRealSense/librealsense.git

1.3.编译准备

cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..

这里值得一提的是，我运行cmake时没有自行设置参数，而在参考博客中，设置了很多参数，最后事实是我不能运行相机。

1.4.编译与安装

make
sudo make install

这里就不要make -j8之类的了，树莓派CPU能力有限，发热还很严重，就用单核慢慢编译吧。我自己实验的是大概花了一个多小时编译。

1.5.设置udev规则

此外，教程和博客里都还提到了设置udev规则，我不太确定这步的作用，可以先运行一下。

sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

2.验证安装

首先插上T265相机（注意是USB 3.0接口），然后运行下面这个代码。

rs-enumerate-devices

只要能输出信息，而不是说没有设备插入，那就是成功了。如果不行的话，只能再想想办法了。

附录

如果还有不清楚的，可以参考librealsense在GitHub上的文档

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md