ROS中多机器人的命名空间和tf_prefix_tf prefix

ROS的命名空间

ros中节点，话题，服务，参数,以及坐标系等都是有名空间的，这个名空间约束着是它们的范围。
前面带"/" 一般表示全局命名空间，不带则表示相对命名空间。在单个机器人中，“/scan” 和“scan”，表示的是同一个话题，但在多机器人中，每一个机器人都有自己的命名空间，“/scan” 和“scan”表示的就不是同一个话题名称，故在多机器人中节点，话题，服务，参数,以及坐标系的前面不要加“/”。

tf_prefix

为了支持多个“相似”的机器人，tf使用tf_prefix参数。没有tf_prefix参数，帧名“base_link”将解析为“/ base_link”。

如果tf_prefix参数设置为“robot1”，“base_link”将解析为“/robot1/base_link”。这在运行多机器人时是最有用的，否则这些机器人将在其frame_ids中具有名称冲突。

<launch>
    
    <arg name="robot_name1"  value="Robot1" />
    <arg name="robot_name2"  value="Robot2" />
    <arg name="init_pose1" value="-x 1.0 -y 0.0 -z 0.0" />
    <arg name="init_pose2" value="-x -1.0 -y 0.0 -z 0.0" />

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/cloister.world"/>
    <arg name=</
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