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https://arxiv.org/abs/1910.02490v3
Kimera
是一个开源的C++实时语义SLAM系统,提供了:
视觉惯性状态估计(VIO模块)
全局一致的相机轨迹估计(姿态图优化器 PGO)
用于快速避障的低延时的局部网格地图(轻量级的3D网格重建模块)
全局语义标注的3D网格地图(稠密的3D语义重建模块)
kimera
使用相机图像和惯导数据来构建语义注释的3D环境网格.
和现有的视觉-惯导SLAM库
(例如ORB-SLAM、VINS-Mono、OKVIS、ROVIO
)比较,Kimera
是模块化结构,支持ROS,在CPU上运行.
如上图所示
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