VLP16:使用pointcloud_to_laserscan将三维点云转化为二维LaserScan_pointcloud to laserscan

一、安装pointcloud_to_laserscan包

 GitHub地址：GitHub - ros-perception/pointcloud_to_laserscan at lunar-develhttps://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan/tree/lunar-devel

注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！ 我的ros版本是noetic，下载的版本是lunar-devel。

二、创建launch文件 

在工作空间的目录下：xxx_ws/src/pointcloud_to_laserscan-lunar-devel/launch

新建my_node.launch，复制包里sample_node.launch里的内容，并修改

<?xml version="1.0"?>
 
<launch>
    <!--copy from sample_node.launch-->
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
 
        <remap from="cloud_in" to="/velodyne_points"/>
        <rosparam>
            target_frame: velodyne # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: 0.0
            max_height: 1.0
 
            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0
 
            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>
 
    </node>
 
</launch>

 修改内容：

1、删除开头部分的camera的内容

2、<remap from="cloud_in" to="/velodyne_points"/>

将原先的to="$(arg camera)/depth_registered/points_processed" 改为to="/velodyne_points"

3、 修改target_frame:

将原来的camera_link 改为velodyne（自己雷达话题的frame_id,可以使用命令：rostopic echo /velodyne_points | grep frame_id 查看）

4、 angle_min、angle_max、angle_increment的设置
github上下载的launch文件是针对深度相机的，所以角度范围是 [ − π / 2 , π / 2 ] ，也就是只有相机前方有点。由于多线激光雷达是360 ° 均可探测的，所以角度范围设置为[ − π , π ]

三、启动仿真

1、启动小车或雷达的仿真

roslaunch simulation.launch

2、启动第二步创建的launch文件

 roslaunch my_node.launch 

 rviz添加laserscan，topic选择/scan (这就是pointcloud_to_laserscan转出来的)，图中白线就是scan的图像。

使用rqt_graph可以查看话题节点，可以发现pointcloud_to_laserscan订阅了/velodyne_points，发布了/scan

问题：如果rviz里的 laserscan的topic没有订阅/scan，pointcloud_to_laserscan无法订阅了/velodyne_points，而是订阅了/tf，不知道是什么原因，使用时记得订阅/scan就好。