当前位置:   article > 正文

ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型_ros2 导航仿真

ros2 导航仿真

一、问题描述

在使用台式机进行仿真时,大部分例程很顺利,但在SLAM导航时,在RVIZ中却一直加载不出机器人模型,点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时,无响应。
在这里插入图片描述
启动后在RVIZ2和终端看到一个错误
在这里插入图片描述按照官网的指令试了多次,一直无法加载,在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置(Global Options、Fixed Frame等)试了很多但仍无法解决。

二、解决方案

在看b站时无意间看到了,可能是navgition2指令初始调用参数设置不对。后面将指令拆开修改为如下所示:
(1) 定义调用的机器人模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  • 1

也可以将机器人的模型定义为:waffle

(2)运行构造gazebo仿真环境launch文件

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
  • 1

(3)设置gazebo初始的时间参数

ros2 param set /gazebo use_sim_time True
  • 1

(4)再次声明机器人模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  • 1

(5)启动Navigation导航launch文件

ros2 launch turtlrbot3_navigation2 navigation2.launch.py
  • 1

(6)设置全局代价和局部代价地图参数

ros2 param set /global_costmap/global_costmap use_sim_time True
ros2 param set /local_costmap/local_costmap use_sim_time True

  • 1
  • 2
  • 3

运行结果如下:
在这里插入图片描述启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误,这是因为没有给定初始化位置(告诉机器人它在地图的大概位置)导致的。

通过RVIZ2的工具栏上的 ​​2D Pose Estimate​​ 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。

点击 ​​2D Pose Estimate​​ ,进行姿态初始化(选中机器人在Gazebo位置差不多的点,左键点击不要松开,移动鼠标给定方向),初始化完后,左边的Global Status 就正常了。
在这里插入图片描述
哈哈,接下来再测试以下SLAM自主导航就成功解决问题了。
在这里插入图片描述
可以看到当给定机器人目标位置后,机器人能成功规划出路径前往目标点。
在这里插入图片描述

目前仍存在的问题。可以看到当进行一段时间的自主导航后,机器人可能陷入到某个区域无法移动,这与机器人的导航算法,和导航参数(膨胀系数等)都有关系,接下来需要进一步的进行调参和算法改进。

声明:本文内容由网友自发贡献,不代表【wpsshop博客】立场,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容,请联系我们。转载请注明出处:https://www.wpsshop.cn/w/我家自动化/article/detail/830794
推荐阅读
相关标签
  

闽ICP备14008679号