Unbuntu22.4虚拟机-ROS2（ROS-humble） ur机器人仿真----讲述所有踩过的坑，一步到位_ros-humble-desktop

大家好，这篇文章的目的是安装ur机器人的ros2驱动并进行初步的仿真演示。

首先需要安装好Unbuntu22.4和ros-humble-desktop

该教程针对看过古月居ROS2入门21讲课程的读者，已经掌握如何建立工作空间，如何安装系统依赖，编译工作空间。

下面开始介绍如何安装ur的ros-humble驱动，并且基于URSim使用vnc界面控制ur机器人，在rviz2中实现可视化。

1. 创建ur机器人工作空间：

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export COLCON_WS=~/ur5_ws
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这一行命令设置了一个名为 COLCON_WS 的环境变量，它的值是 ~/ur5_ws。export 命令用于在当前 shell 环境中设置环境变量，COLCON_WS 是环境变量的名称，~/ur5_ws 是它的值。这个路径指向了一个名为 ur5_ws 的工作空间目录，位于当前用户的根目录下。

mkdir -p $COLCON_WS/src 
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$COLCON_WS 是由环境变量替换的路径，因此实际上会在 ~/ur5_ws 目录下创建一个名为 src 的子目录

cd $COLCON_WS/src
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git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver.git -b humble
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下载humble版本驱动

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description.git -b humble
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下载ur模型描述文件

2. 自动安装依赖：

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init 
sudo rosdepc update
cd ..
rosdepc install --ignore-src --from-paths src -y -r 
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最后一行命令在工作空间根目录ur5_ws中的终端运行，使用 rosdepc 工具安装所有在工作空间中发现的软件包的系统依赖项。–ignore-src 选项表示不检查源代码中的依赖项，–from-paths src 选项表示从指定的路径中查找软件包，-y 选项表示自动回答 yes 以安装所有依赖项，-r 选项表示递归地安装所有依赖项。

3. 编译工作空间:

在工作空间根目录ur5_ws中的终端中运行以下命令：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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echo "source ~/ur5_ws/install/local_setup.sh">>~/.bashrc 
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这段代码的意思是每次开终端脚本自动运行，便于系统寻找工作空间位置。也可以在home文件夹，按ctrl+h显示隐藏文件，打开**.bashrc**文件，在最后一行加入：

source ~/dev_ws/install/local_setup.sh
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在rviz2仿真界面加载moveit的ur配置文件（鼠标可以拖动黄色的末端执行器运动）：

ros2 launch ur_moveit_config ur_moveit.launch.py ur_type:=ur5e launch_rviz:=true
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4. 基于URSim使用vnc界面进行仿真控制

将当前用户添加到 Docker 用户组：

sudo usermod -aG docker $USER
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安装模拟器：

docker pull universalrobots/ursim_e-series
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启动URSim：

ros2 run ur_client_library start_ursim.sh -m ur5
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这部分命令告诉 ROS 2 在 ur_client_library 包中运行 start_ursim.sh 脚本。这个脚本负责启动 URSim。-m <ur_type>：这个参数用于指定要启动的 UR 机器人的类型。你需要将 <ur_type> 替换为你想要启动的 UR 机器人的型号，比如 ur5、ur10 等。指定不同的机器人型号会启动相应的 UR 机器人仿真。

如果报错说container已经存在，但是看不到输出ip，那么使用以下命令来stop container：

docker stop <你的container id>
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然后再次运行：

ros2 run ur_client_library start_ursim.sh -m ur5
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下面是运行后的结果：

得到了VNC的入口，在浏览器中输入以下网址进入VNC端口：

http://192.168.56.101:6080/vnc.html
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等待加载完毕，进入ur控制面板，选择run program，点击move，可以在vnc端发布控制指令（点击箭头）。

最后在Rviz2里面进行仿真：

打开一个新的终端执行：

ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur5 robot_ip:=192.168.56.101 launch_rviz:=true 
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这时候大概率会出现终端kill进程，进程die的提示，加载后的rivz界面中机器人是白色的一坨，这是由于虚拟机运行内存不够用导致的模型加载不全，关闭虚拟机在管理中把运行内存设置为10GB，再执行该命令，就可以实现vnc控制rviz中机器人运动。

以上就是初步模拟仿真过程，该踩的坑都踩过了，创作不易，点赞支持！
以后还会分享更多学习ros2的心得，希望和大家多多交流，谢谢！

参考博客：这篇讲的比较完整，我在此基础上补充了一些细节