六、在Qt下通过PCL在VTK9.3.0下显示自己的pcd点云文件_qt vtk 9.3

前几天刚整理好VTK8.2.0，发现我们的项目使用的PCL自带的VTK是9.3.0的，脸黑了快
VTK8.2.0可参考该篇博文：五、在Qt下加载QVTKWidget控件（VTK8.2.0），生成Visual Studio项目，显示点云（C++）
没办法，重新搞下VTK9.3.0

区别：VTK8.2.0采用的是拖拽QVTKWidget控件进行相应的操作；
VTK9.3.0把这个控件给取消掉了，但是封装了QVTKOpenGLNativeWidget类，该类是一个自定义控件，继承了OpenGL Widget控件。使用的时候，需要拖拽一个OpenGL Widget控件然后提升为QVTKOpenGLNativeWidget即可；可以看出VTK官网是提倡用户进行自定义控件的~~

一、下载解压VTK9.3.0

我下载的是v9.3.0

老规矩，VTK-9.3.0-src存放源码，将下载好的源码文件解压到这里
VTK-9.3.0-build用于ALL_BUILD的时候存放路径
VTK-9.3.0-install-release用于INSTALL的时候存放路径
我只需要release不需要debug

附加其他内容： 既需要release又需要用到debug的操作如下：
多创建一个文件夹VTK-9.3.0-install-debug，CMake的时候build路径选择VTK-9.3.0-install-debug。
1，ALL_BUILD Release x64
2，INSTALL Release
运行完之后，将VTK-9.3.0-install-debug内容剪切到VTK-9.3.0-install-release下
这算是最终的Release的内容 然后重复操作再次
1，ALL_BUILD Debug x64
2，INSTALL Debug
运行完之后，VTK-9.3.0-install-debug文件夹下的内容就是最终的Debug的内容

二、CMake编译下VTK9.3.0

选好源码文件位置(E:/VTK9.3.0/VTK-9.3.0-src)和build文件位置(E:/VTK9.3.0/VTK-9.3.0-build)，直接Configure一下

1，CMAKE_INSTALL_PREFIX

选择VTK编译之后的库存放的位置，E:/VTK9.3.0/VTK-9.3.0-install-release/

2，找到所有包含qt的

①VTK下面的全都设置为WANT，且版本设置为5

②Ungrouped Entries下的Qt路径要确定下是不是自己的Qt路径

我的这里系统默认是的Anaconda下的Qt路径，需要修改一下

3，再次Configure，不暴红，全是白色的即可进行Generate和Open Project操作

三、Open Project

1，生成 —> 批生成

①选择ALL_BUILD Release x64生成

时间有点久，生成完之后记得把 **√** 给取消掉哈

②选择INSTALL Release x64生成

这个比较快

生成完成之后可以看到文件夹下（E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release）多出来四个文件夹
ps：VTK8.2.0会生成五个文件夹，多一个plugins

2，配置VTK属性表

新建一个Qt项目，例如：VTK9.3.0
新建一个属性表，例如：vtk930，用于配置VTK
新建一个属性表，例如：pcl_new_vtk，用于配置PCL

①VC++目录

包含目录：E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\include\vtk-9.3

库目录：E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\lib

②链接器 --> 输入 --> 附加依赖项

也就是文件夹E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\lib里面所有lib文件的具体名称

敲黑板！！！小技巧：
打开cmd
输入命令：
E:
cd E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\lib
DIR *.lib*/b>YY.txt // 语句的意思是将此路径下的所后缀是.lib*的文件(*.lib*，*为通配符，最后一个也有一个*哈)，以名称(/b)的形式写入到YY.txt中

将YY.txt里面的内容复制到附加依赖项即可

vtkcgns-9.3.lib
vtkChartsCore-9.3.lib
vtkCommonColor-9.3.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.3.lib
vtkCommonCore-9.3.lib
vtkCommonDataModel-9.3.lib
vtkCommonExecutionModel-9.3.lib
vtkCommonMath-9.3.lib
vtkCommonMisc-9.3.lib
vtkCommonSystem-9.3.lib
vtkCommonTransforms-9.3.lib
vtkDICOMParser-9.3.lib
vtkDomainsChemistry-9.3.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.3.lib
vtkdoubleconversion-9.3.lib
vtkexodusII-9.3.lib
vtkexpat-9.3.lib
vtkFiltersAMR-9.3.lib
vtkFiltersCellGrid-9.3.lib
vtkFiltersCore-9.3.lib
vtkFiltersExtraction-9.3.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.3.lib
vtkFiltersGeneral-9.3.lib
vtkFiltersGeneric-9.3.lib
vtkFiltersGeometry-9.3.lib
vtkFiltersGeometryPreview-9.3.lib
vtkFiltersHybrid-9.3.lib
vtkFiltersHyperTree-9.3.lib
vtkFiltersImaging-9.3.lib
vtkFiltersModeling-9.3.lib
vtkFiltersParallel-9.3.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.3.lib
vtkFiltersPoints-9.3.lib
vtkFiltersProgrammable-9.3.lib
vtkFiltersReduction-9.3.lib
vtkFiltersSelection-9.3.lib
vtkFiltersSMP-9.3.lib
vtkFiltersSources-9.3.lib
vtkFiltersStatistics-9.3.lib
vtkFiltersTensor-9.3.lib
vtkFiltersTexture-9.3.lib
vtkFiltersTopology-9.3.lib
vtkFiltersVerdict-9.3.lib
vtkfmt-9.3.lib
vtkfreetype-9.3.lib
vtkGeovisCore-9.3.lib
vtkgl2ps-9.3.lib
vtkglew-9.3.lib
vtkGUISupportQt-9.3.lib
vtkGUISupportQtQuick-9.3.lib
vtkGUISupportQtSQL-9.3.lib
vtkhdf5-9.3.lib
vtkhdf5_hl-9.3.lib
vtkImagingColor-9.3.lib
vtkImagingCore-9.3.lib
vtkImagingFourier-9.3.lib
vtkImagingGeneral-9.3.lib
vtkImagingHybrid-9.3.lib
vtkImagingMath-9.3.lib
vtkImagingMorphological-9.3.lib
vtkImagingSources-9.3.lib
vtkImagingStatistics-9.3.lib
vtkImagingStencil-9.3.lib
vtkInfovisCore-9.3.lib
vtkInfovisLayout-9.3.lib
vtkInteractionImage-9.3.lib
vtkInteractionStyle-9.3.lib
vtkInteractionWidgets-9.3.lib
vtkIOAMR-9.3.lib
vtkIOAsynchronous-9.3.lib
vtkIOCellGrid-9.3.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.3.lib
vtkIOCGNSReader-9.3.lib
vtkIOChemistry-9.3.lib
vtkIOCityGML-9.3.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.3.lib
vtkIOCore-9.3.lib
vtkIOEnSight-9.3.lib
vtkIOExodus-9.3.lib
vtkIOExport-9.3.lib
vtkIOExportGL2PS-9.3.lib
vtkIOExportPDF-9.3.lib
vtkIOFLUENTCFF-9.3.lib
vtkIOGeometry-9.3.lib
vtkIOHDF-9.3.lib
vtkIOImage-9.3.lib
vtkIOImport-9.3.lib
vtkIOInfovis-9.3.lib
vtkIOIOSS-9.3.lib
vtkIOLegacy-9.3.lib
vtkIOLSDyna-9.3.lib
vtkIOMINC-9.3.lib
vtkIOMotionFX-9.3.lib
vtkIOMovie-9.3.lib
vtkIONetCDF-9.3.lib
vtkIOOggTheora-9.3.lib
vtkIOParallel-9.3.lib
vtkIOParallelXML-9.3.lib
vtkIOPLY-9.3.lib
vtkIOSegY-9.3.lib
vtkIOSQL-9.3.lib
vtkioss-9.3.lib
vtkIOTecplotTable-9.3.lib
vtkIOVeraOut-9.3.lib
vtkIOVideo-9.3.lib
vtkIOXML-9.3.lib
vtkIOXMLParser-9.3.lib
vtkjpeg-9.3.lib
vtkjsoncpp-9.3.lib
vtkkissfft-9.3.lib
vtklibharu-9.3.lib
vtklibproj-9.3.lib
vtklibxml2-9.3.lib
vtkloguru-9.3.lib
vtklz4-9.3.lib
vtklzma-9.3.lib
vtkmetaio-9.3.lib
vtknetcdf-9.3.lib
vtkogg-9.3.lib
vtkParallelCore-9.3.lib
vtkParallelDIY-9.3.lib
vtkpng-9.3.lib
vtkpugixml-9.3.lib
vtkRenderingAnnotation-9.3.lib
vtkRenderingCellGrid-9.3.lib
vtkRenderingContext2D-9.3.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingCore-9.3.lib
vtkRenderingFreeType-9.3.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.3.lib
vtkRenderingImage-9.3.lib
vtkRenderingLabel-9.3.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingLOD-9.3.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingQt-9.3.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.3.lib
vtkRenderingUI-9.3.lib
vtkRenderingVolume-9.3.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingVtkJS-9.3.lib
vtksqlite-9.3.lib
vtksys-9.3.lib
vtkTestingRendering-9.3.lib
vtktheora-9.3.lib
vtktiff-9.3.lib
vtkverdict-9.3.lib
vtkViewsContext2D-9.3.lib
vtkViewsCore-9.3.lib
vtkViewsInfovis-9.3.lib
vtkViewsQt-9.3.lib
vtkWrappingTools-9.3.lib
vtkzlib-9.3.lib
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154

3，配置PCL属性表

①VC++目录

包含目录：
E:\Program Files\PCL 1.14.0\bin
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_84
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\include\pcl-1.14
发现没，没有配置PCL自带的VTK，这点要注意哈，因为之前的VTK配置过了，这里不适应PCL自带的VTK了

库目录：
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib
发现了吧，也没有配置PCL自带的VTK！

②链接器 --> 输入 --> 附加依赖项

也就是你安装的PCL所在文件夹E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib里面所有lib文件的具体名称

配置VTK属性表中有所介绍，这里就不再赘述了，

pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40

4，配置系统环境变量

VTK：E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\bin
PCL：E:\Program Files\PCL 1.14.0

四、QVTKOpenGLNativeWidget控件

拖拽一个openGLWidget控件
我的是QMainWindow，这里就添加一个菜单项进行打开pcd文件

右击OpenGL Widget控件，选择提升为

提升为QVTKOpenGLNativeWidget控件
基类名称：QOpenGLWidget
提升的类名称：QVTKOpenGLNativeWidget
头文件：qvtkopenglnativewidget.h

我们也可以在E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\include\vtk-9.3下也找到这个头文件

最终控件的效果如下

五、通过PCL在QVTKOpenGLNativeWidget中显示PCD文件

我的测试项目结构如下

1，main.cpp

压根没动，默认即可

#include "VTK930.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    VTK930 w;
    w.show();
    return a.exec();
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

2，VTK930.h

#pragma once

#include "ui_VTK930.h"

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>


class VTK930 : public QMainWindow {
  Q_OBJECT

 public:
  VTK930(QWidget *parent = nullptr);
  ~VTK930();

 private:
  Ui::VTK930Class ui;

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view;

  void initialVtkWidget();

 private slots:
  void onOpen();
};

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28

3，VTK930.cpp

#include "VTK930.h"
#include <QFileDialog>

VTK930::VTK930(QWidget *parent) : QMainWindow(parent) {
  ui.setupUi(this);

  initialVtkWidget();

  connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
}

VTK930::~VTK930() {}

void VTK930::onOpen() {

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(
      new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());  
  QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Open PointCloud", ".",
                                                  "Open PCD files(*.pcd)");
  if (fileName == "") return;
  pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
  view->addPointCloud(cloud, "cloud");
  view->resetCamera(); 
  view->spin();
  ui.openGLWidget->update();
}

void VTK930::initialVtkWidget() {
  vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
  vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow> renderWindow =
      vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
  renderWindow->AddRenderer(renderer);
  view.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer, renderWindow,
                                                   "viewer", false));
  view->setupInteractor(ui.openGLWidget->interactor(),
                        ui.openGLWidget->renderWindow());
  ui.openGLWidget->setRenderWindow(view->getRenderWindow());
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38

六、运行效果展示

七、其他

经过这几天的学习，发现了很多问题，网上出现QTWidget控件的大都是VTK8.2.0版本之前的，而且VTK9.3.0与之前的版本确实有很大的差异，还得去花功夫认真研究学习

E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\include\vtk-9.3下的QVTKOpenGLWindow.h
这个头文件就跟之前控件(QVTKWidget)所含有的函数方法有很多差异的地方，需要多研究学习，加油吧！！！