在libfranka空间下编译自己的代码_vscode运行franka机械臂的代码

在使用Franka机械臂的时候，需要自己写代码，并且要在libfranka的环境下编译。因为libfranka的环境不是全局的，这时候就比较容易报错，下面就来给大家介绍一下如何正确在libfranka环境下编译自己的程序。

• 首先确保自己的libfranka和franka_ros包已经安装编译好啦，安装过程可以参考Franka环境配置——从源码安装libfranka和franka_ros
• 其次确保自己已经学会如何在vscode里面编译C/C++文件，不会的可以参考VScode 使用教程——ros下编译C/C++代码

其实在libfranka空间下编译自己的代码和正常ros下编译C/C++代码步骤一样，除了两个地方需要注意：

一、修改CMakeList.txt文件

把下面的代码复制到CMakeList.txt文件中，记得根据注释修改一些语句

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(hello_vscode)  # hello_vscode改成你自己的工程名
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
catkin_package(
)
 
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp) 
# hello_vscode_c改成你自己定义的映射节点名称，hello_vscode_c.cpp改成你的源文件名
find_package(Franka 0.7.0 REQUIRED)  #0.7.0改成你的Franka机械臂型号
target_link_libraries(hello_vscode_c  # hello_vscode_c改成你自己定义的映射节点名称
  ${Franka_LIBRARIES}
  ${catkin_LIBRARIES}
)

本质就是修改add_executable语句和target_link_libraries块，这块不懂的可以参考ros下编译C/C++代码，然后加上语句

find_package(Franka 0.7.0 REQUIRED)
target_link_libraries(hello_vscode_c   # hello_vscode_c改成你自己定义的映射节点名称
  ${Franka_LIBRARIES}
)

加上之后变成这样：

 二、编译的时候要增加路径

在终端中进入你的工作空间，然后输入下面程序：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/catkin_franka/libfranka/build

其中PATH=后面跟着的是你的libfranka包编译的路径

编译成功如下：

三、编译好之后，进入工作空间——>devel——>lib——>你的文件名——>看到可执行文件