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ros2发布者节点_rclcpp::spin(node);的作用是

rclcpp::spin(node);的作用是

没有书看啊,就来看看这个代码吧:

首先:第一个函数:init,通过f12可以知道这个函数共有4个变量,前面2个就这么填,后面2个有默认值,不用管,所以一般这么写就好了。

spin函数,定义是:void spin(rclcpp::node::Shared_ptr node_ptr);

这个参数反正就是个迭代器,可以简单认为i是个指针

这个函数的作用是:重复实参的那个节点,把节点名称填到参数里面取就好了

不用看也能猜测那个make_shared一定就是取地址的一个模板函数

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