iGibson：Python就能玩的3D环境仿真

导语

今天小编给大家带来一个来源于李飞飞大佬团队的3D仿真环境iGibson。iGibson通过Python就能调用，在ROS中可直接观察，阿chai推荐做机器人、3D以及模型构建的小伙伴可以尝试，iGibson中的物理引擎是真的很强。

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我们先看一段有关iGibson的介绍。

iGibson是一个仿真环境，可基于Bullet提供快速的视觉渲染和物理仿真。iGibson配备了15个完全交互式的高质量场景，从真实的房屋和办公室重建的数百个大型3D场景，并与CubiCasa5K和3D-Front等数据集兼容，提供了8000多个附加的交互式场景。iGibson的一些功能包括域随机化，与运动计划器集成以及易于使用的工具来收集人类演示。借助这些场景和功能，iGibson允许研究人员训练和评估使用视觉信号来解决导航和操纵任务(例如开门，捡起和放置物体或在橱柜中搜索)的机器人代理。

环境搭建

系统要求如下：

• Ubuntu 16.04

• 具有VRAM> 6.0GB的Nvidia GPU

• Nvidia驱动程序> = 384

• CUDA> = 9.0，CuDNN> = v7

• CMake> = 2.8.12（可以安装pip install cmake）

1. pip安装

可以使用pip将iGibson的模拟器安装为python软件包：

pip install gibson2 -i xxxx(镜像网址)
 
＃测试
python -m gibson2.scripts.demo_static

iGibson支持自定义pybullet版本来加快物理速度，如果要加快速度，则在安装后需要执行以下步骤：

# 卸载pybullet
pip uninstall pybullet
 
pip instal lhttps://github.com/StanfordVL/bullet3/archive/master.zip

2. Docker安装

Docker版本至少为v19.0，并启用本机GPU。接下来，使用iGibson回购中的脚本下载我们的预构建图像：

cd iGibson
./docker/pull-images.sh

将下载两个图像：

• igibson/igibson:latest：不支持GUI。

• igibson/igibson-gui:latest：支持VNC进行GUI和远程桌面。

提供以从头开始构建图像的脚本：

# 不带GUI
cd iGibson/docker/base
./build.sh
 
# GUI和VNC:
cd iGibson/docker/headless-gui
./build.sh

3. 自己编译源码

源码编译需要Anaconda

# clone源码
git clone https://github.com/StanfordVL/iGibson --recursive
 
cd iGibson
 
# Python 3.6、3.7、3.8均可
conda create -n py3-igibson python=3.6 anaconda 
 
source activate py3-igibson
 
# 在末尾添加-i xxxx(镜像网站)
pip install -e . 

iGibson支持自定义pybullet版本来加快物理速度，如果要加快速度，则在安装后需要执行以下步骤：

# 卸载pybullet
pip uninstall pybullet
 
pip instal lhttps://github.com/StanfordVL/bullet3/archive/master.zip

数据下载、测试

首先，配置iGibson(机器人代理，对象，3D环境等)存储位置。它在your_installation_path/gibson2/global_config.yaml

存储数据的默认位置是：