Jetson_Nano系统环境配置与编译

Jetson_Nano编译SDK

1. 1 下载Jetson nano的源码包和交叉编译器，并解压到对应目录，选择自己相应的版本，

以32.7.1版本：

unbuntu虚拟机或者主机打开终端，新建文件夹。将资源包移到文件夹，并解压(实际操作的时候，请尽量用tab按键自动补齐指令)。

sudo mkdir sources_nano
cd sources_nano 
 
sudo mv ~/Downloads/Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2 ~/sources_nano/            
sudo mv ~/Downloads/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem-R32.7.2_aarch64.tbz2 ~/sources_nano/  

1.2 配置环境变量

export PATH=~/jetson_nano/opt/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH
 
source ~/.bashrc
 
export LOCALVERSION=-tegra

使用命令  aarch64-linux-gnu-gcc -v 如果可以看到编译器版本信息，说明环境变量配置正确。

使用命令 sudo apt-get install libxml2-utils  安装编译工具链

使用命令 sudo apt-get install qemu-user-static 安装组件

解压资源（需要sudo 权限执行）

sudo tar -xjf Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra/rootfs/       
sudo tar -xjf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.2_aarch64.tbz2
cd ../
sudo ./apply_binaries.sh  (若出现报错按提示操作，再重新输入该指令)    

 

编译成功会提示，并在相应目录生成系统镜像和dtb文件 

EMMC烧录镜像，

1. 用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位于核心板底下。
2. 连接DC电源到圆形供电口， 稍等片刻。进入recovery模式。
3. 用USB线（注意要是数据线）连接Jetson Nano的Micro USB接口到Ubuntu主机。

cd ~/sources_nano/Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1

烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置（如果是设置的pre-config， 上电后直接进入系统）。

如果想不通过SDK-Manager方式配置上电后直接进入系统，可在SDK目录Linux_for_Tegra目录下执行以下命令，l4t_create_default_user.sh脚本生成自动登录配置。（账号密码均为nvidia）

然后重新烧录系统即可。

sudo ./tools/l4t_create_default_user.sh -u nvidia -p nvidia -a

Jetson_Nano编译内核

同上下载  L4T Driver Package（BSP）Sources

下载public_sources.tbz   使用32.7.1版本（具体根据自己需要）

下载地址：L4T Driver Package (BSP) Sources

1)解压

tar -jvxf public_sources.tbz2

cd Linux_for_Tegra/source/public

kernel编译

1)必要工具安装

sudo apt install build-essential bc
sudo apt-get install libncurses5-dev

2)解压kernel 到自己的目录

找到kernel 压缩包位置

Linux_for_Tegra/source/public/kernel_src.tbz2

复制内核压缩包到目标目录并解压，例如kernel 文件夹

tar -jvxf kernel_src.tbz2 -C kernel

cd kernel/kernel-4.9

3)查询make版本
make -v
如果为:GNU Make 4.3则修改:kernel目录下scripts/Kbuild.include
the-space :=
the-space +=
改成:
E =
the-space = $E $E

4)编译内核
 

a)输出目录名称

TEGRA_KERNEL_OUT=<outdir>

mkdir -p $TEGRA_KERNEL_OUT

<outdir>为编译输出的目录名称

b)配置环境变量

export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

export LOCALVERSION=-tegra

c)生成.config文件

make O=$TEGRA_KERNEL_OUT distclean
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_defconfig

d)编译

make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT -j<n>

<n>为多线程编译的数量

若需要定制内核，可以在c)操作后面增加:
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT menuconfig
选择/移除相应的模块

编译生成内核和dts在:TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot

e)替换Linux_for_Tegra/kernel/Image用:
TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image
f)替换Linux_for_Tegra/kernel/dtb/用:
TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/
只用拷贝dts目录下的*.dtb文件即可