主控开发（一）Jetson nano环境搭建_jetson nano 安装vim

镜像下载地址

1、基础设置

1.1、使用sudo免密码

1.打开终端，输入命令：

sudo visudo
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2.在文档最后一行添加如下内容：

xxx ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
jetson ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
保存退出即可,其中XXX为登入用户名
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1.2、终端输出IP地址

打开.bashrc文件

sudo vim .bashrc
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最后面添加以下内容

alias python=python3
ip=$(ip addr show eth0 | grep -o 'inet [0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+' | grep -o [0-9].*)
if [ -z $ip ]; then
  ip=$(ip addr show wlan0 | grep -o 'inet [0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+' | grep -o [0-9].*)
fi
if [ -z $ip ]; then
  ip=$(ip addr show lo | grep -o 'inet [0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+\.[0-9]\+' | grep -o [0-9].*)
fi
export ROS_IP=$ip
export ROS_MASTER_URI=http://$ROS_IP:11311
echo "-----------------------"
echo -e "MY_IP: \033[32m$ROS_IP\033[0m"
echo -e "ROS_MASTER_URI: "
echo -e "\033[32m$ROS_MASTER_URI\033[0m"
echo "-----------------------"
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1.3、system program problem detected

如何解决Ubuntu下的的“system program problem detected”

删除crash文件

sudo rm /var/crash/*   
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关闭pop up功能

sudo gedit /etc/default/apport 
sudo vim /etc/default/apport 
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将其中的enable=1改为enable=0即可

2、移除无用软件

移除LibreOffice会为系统省很多空间，这个软件对做深度学习和计算机视觉算法也没有太多用

sudo apt-get --purge remove docker* libreoffice* thunderbird totem rhythmbox empathy brasero simple-scan gnome-mahjongg aisleriot gnome-mines cheese transmission-common gnome-orca webbrowser-app gnome-sudoku 
1

清除

sudo rm -rf /etc/systemd/system/docker.service.d /var/lib/docker /var/run/docker
sudo ifconfig docker0 down
sudo brctl delbr docker0
sudo apt-get clean
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt autoremove
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这样系统就基本上干净了。

• 卸载火狐firefox浏览器

查看火狐浏览器相关内容

dpkg --get-selections |grep firefox
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卸载上述指令中的所有文件

sudo apt-get purge firefox unity-scope-firefoxbookmarks
1

执行结果如下，便成功卸载火狐浏览器。

3、更换国内源

清华源链接

sudo gedit /etc/apt/sources.list  
sudo vim /etc/apt/sources.list  
sudo vi /etc/apt/sources.list  
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然后删除所有内容，复制

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
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中科大的镜像源

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security multiverse
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到sources.list后保存，之后打开终端输入

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
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4、安装必要软件

安装vim、terminator、fast、pip、rar、zip、nmap等。

添加软件源和秘钥

sudo apt-add-repository ppa:apt-fast/stable
1

安装

sudo apt install vim terminator net-tools python-pip nano python3-pip ffmpeg v4l2loopback-dkms  unar unrar p7zip* apt-fast nmap tree
1

卸载pip的方法

python -m pip uninstall pip
python3 -m pip uninstall pip
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升级 pip

python2 -m pip install -U pip   
python3 -m pip install -U pip    
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• pip永久加速

创建 ~/.pip/pip.conf配置文件，

mkdir ~/.pip && vim ~/.pip/pip.conf
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内容如下：

[global]
timeout = 6000
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
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5、安装jupyter lab

5.1、添加依赖

sudo apt install nodejs libssl1.0-dev nodejs-dev node-gyp npm libffi-dev
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5.2、安装jupyter/jupyterlab

pip3 install jupyter jupyterlab
1

5.3、生成相应配置文件

jupyter server --generate-config
1

5.4、设置密码

(这里会设置两次,第二次为确认输入的密码)

jupyter server password
1

5.5、修改配置文件

首先输入ipython生成秘钥

ipython
from notebook.auth import passwd
passwd()
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打开配置文件

sudo vim  ~/.jupyter/jupyter_server_config.py
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找到下面的三句语句，修改成相应的变化

#c.ServerApp.ip = 'localhost'
#c.ServerApp.open_browser = True
#c.ServerApp.port = 8888
#c.ServerApp.notebook_dir = ‘’
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修改为

# 允许远程访问
c.ServerApp.allow_remote_access = True  #82行
c.ServerApp.ip='0.0.0.0'   #194行
c.ServerApp.open_browser = False    #255行
c.ServerApp.password = u'argon2:$argon2id$v=19$m=10240,t=10,p=8$RMkLlF34taue89xXnsmPfhJAmY0eVS989lGeUJJsEw'
  #264行
c.ServerApp.port =8888      #275行
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5.6、开启服务

jupyter lab --port 8080 --ip=0.0.0.0
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5.7、设置开机启动Jupyter lab

方法一：

创建jupyterlab.service文件

sudo vim /etc/systemd/system/jupyterlab.service
1

删除命令

sudo rm /etc/systemd/system/jupyterlab.service
1

加入以下内容

[Unit]
Description=jupyter lab start service
After=multi-user.target

[Service]
Type=idle
User=jetson
ExecStart=/bin/sh -c "jupyter lab"
WorkingDirectory=/home/jetson

[Install]
WantedBy=multi-user.target
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更新|启动

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl start jupyterlab.service
sudo systemctl enable jupyterlab.service 
sudo systemctl status jupyterlab.service 
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方法二：

sudo vim  ~/.config/autostart/jupyterlab.desktop
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添加

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=jupyter lab server
Exec=jupyter lab
NoDisplay=true
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方法三：

• 首先创建一个jupyterlab.sh

sudo vim  ~/jupyterlab.sh
1

• 添加如下内容

export PATH="$PATH:~/.local/bin/"
jupyter lab
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• 修改/etc/rc.local，在 exit 0 之前 添加

sudo vim /etc/rc.local
su pi -c 'bash ~/jupyterlab.sh'
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例如如下：

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
# Print the IP address
_IP=$(hostname -I) || true
if [ "$_IP" ]; then
  printf "My IP address is %s\n" "$_IP"
fi
# Start Jupyter Notebook Server at boot
su pi -c 'bash /home/jetson/jupyterlab.sh’
exit 0
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sudo apt-get install libopencv* libzbar-dev python-sklearn python-scikits-learn python3-scipy python-scipy 

python3 -m pip install qrcode pyzbar scikit-image
python3 -m pip install --upgrade --force pip numpy==1.19.3 protobuf
python3 -m pip install opencv-python==3.4.13.47 opencv-contrib-python==3.4.13.47 
python2 -m pip install opencv-python==3.4.13.47 opencv-contrib-python==3.4.13.47 

python3 -m pip uninstall opencv-python opencv-contrib-python numpy protobuf
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6、安装VNC

树莓派和jetson nano的VNC远程桌面配置流程完全一样，只需按以下步骤依次执行即可。

6.1、安装vino

sudo apt install vino
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6.2、配置VNC 服务

（此时手动可打开vnc server）

sudo ln -s ../vino-server.service  /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants
1

配置VNC server:

gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
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编辑org.gnome,恢复丢失的“enabled”参数,输入一下命令进入文件，将下方key内容添加到文件的最后面。保存并退出。

sudo vim /usr/share/glib-2.0/schemas/org.gnome.Vino.gschema.xml
1

格式要对齐

	<key name='enabled' type='b'>
        <summary>Enable remote access to the desktop</summary>
        <description>
        	If true, allows remote access to the desktop via the RFB 
        	protocol. Users on remote machines may then connect to the 
        	desktop using a VNC viewer
        </description>
        <default>false</default>
	</key>
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设置为Gnome编译模式

sudo glib-compile-schemas /usr/share/glib-2.0/schemas
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将网卡加入VINO服务 ; 执行，查看网卡UUID

nmcli connection show
1

将UUID拷贝粘贴到如下命令的单引号[‘ ’]之间，并执行

dconf write /org/gnome/settings-daemon/plugins/sharing/vino-server/enabled-connections "['e27c8ddd-b660-4e0b-a70d-78a39fd5c9c3 ']" 
export DISPLAY=:0
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6.4、设置VNC登陆密码

(此处密码设置为‘mima’)

gsettings set org.gnome.Vino authentication-methods "['vnc']"
gsettings set org.gnome.Vino vnc-password $(echo -n 'mima'|base64)
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6.5、启动VNC Server

• 手动启动

/usr/lib/vino/vino-server
1

• 开机自启动

VNC服务器只有在您本地登录到Jetson之后才可用。如果您希望VNC自动可用，请使用系统设置应用程序来启用自动登录。

gsettings set org.gnome.Vino enabled true
mkdir -p ~/.config/autostart
sudo vim  ~/.config/autostart/vino-server.desktop
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将下面的内容添加到该文件中，保存并退出。

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Vino VNC server
Exec=/usr/lib/vino/vino-server
NoDisplay=true
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如果系统设置为需要输入用户密码才可以进入桌面，以上的改脚本需要等进入桌面后才会启动，建议将系统设置为用户自动登录到桌面。

• 关闭

ps -ef | grep vino
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得到以下信息

jetbot        7096     1  0 13:39 pts/0    00:00:00 /usr/lib/vino/vino-server
jetbot       10082  6770  0 13:48 pts/0    00:00:00 grep --color=auto vino
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kill掉当前vnc服务程序运行的编号7096：

kill 7096
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• 重启测试

验证是否设置vnc 成功

sudo reboot
1

使用vnc viewer软件远程连接，，输入IP地址后点击键盘【Enter】，双击对应的VNC用户输入密码，选中记住密码，下次IP不变的情况下无需再次输入密码。最后进入到VNC界面。

6.6、调整分辨率

• Jetson nano

命令行调整，只是在本次启动中有效。

xrandr --fb 1920x1080
xrandr --fb 800x600
xrandr --fb 1024x600
xrandr --fb 1900x1000
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设置开机启动，点击右上角，搜索中找到启动应用程序

打开启动应用程序后，点击添加；添加名称，命令以及注释

在这里我们输入分辨率的修改指令,其中1920x1080是分辨率，可根据自己的需求进行改变

xrandr --fb 1920x1080
1

开机重启即可。

• 树莓派

修改config.txt文件，永久有效

sudo vim /boot/firmware/config.txt
1

例如在最下面添加（设置分辨率为1920x1080）

--------------------1920x1080-----------------------
hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=82
hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1 
--------------------1024x600-----------------------
max_usb_current=1
hdmi_group=2
hdmi_mode=1
hdmi_mode=87
hdmi_drive=1
hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0
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PS:树莓派不连接显示器启动失败的解决方法,把hdmi_force_hotplug=1这句的注释去掉

参考链接

7、中文输入法安装

7.1、pinyin

sudo apt-get install ibus-pinyin
1

然后打开系统设置选择language support，选择ibus，点击应用到整个系统，重启系统后，输入

ibus-setup
1

输入法界面点击添加汉语，intelligent Pinyin，完成后输入

ibus restart
1

7.2、googlepinyin

sudo apt-get install fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin -y
或者
sudo apt-get install fcitx-googlepinyin -y
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安装完成后，在ubuntu右上角的系统设置里面点击 语言支持，选择fcitx,系统初始默认为ibus；在终端输入 reboot

配置 fcitx:
点击右上方小键盘，左键单击 配置 fcitx
切换输入法时：按 shift 或者 ctrl+ space

8、将cuda环境写入环境变量

查看cuda版本

ll /usr/local/cuda
1

打开.bashrc

sudo vim ~/.bashrc
1

在最后添加

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda
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激活

source ~/.bashrc
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查看cuda版本

nvcc -V
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9、配置jtop实现nvidia-smi教程

jetson nano 是arm架构的，实现nvidia-smi查看GPU占用情况可以安装jtop！！！

安装

sudo pip3 install jetson-stats
1

查看使用情况

sudo jtop 
1

开启服务

sudo systemctl restart jetson_stats.service
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关闭服务

sudo systemctl disable jetson_stats.service
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存在路径

cd /etc/systemd/system/
或者
cd /usr/lib/systemd
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查看服务列表

systemctl list-sockets
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10、显示管理器

gdm3，kdm 和 lightdm 都是显示管理器。 它们提供图形化登录并处理用户身份验证。显示管理器向用户显示登录屏幕。 当用户成功输入用户名和密码的有效组合时，会话开始。

KDM，SDDM是KDE系列的图形管理器；kdm 是kde管理器的显示。 但在KDE5中，它被否决为 SDDM，它更适合作为显示管理器，因此在默认情况下，它是在屏幕。

LightDM用于显示管理器的规范解决方案。 它应该是轻量级的，默认情况下是 Ubuntu。Xubuntu和 Lubuntu。 它是可以配置的，有多种欢迎主题可用。

sudo apt-get install gdm3 lightdm sddm
1

卸载命令，系统中至少存在一个显示管理器，否则无法进入图形化界面。

sudo apt-get --purge remove gdm3 lightdm sddm
1

配置和切换，可在它们之间进行选择。 必须重新启动才生效。

sudo dpkg-reconfigure gdm3
1

检查当前正在使用的显示管理器

cat /etc/X11/default-display-manager
1

查看当前系统安装了几个桌面

ls /usr/share/xsessions
1

11、问题收集

11.1、错误 apt

Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)

• 找到并且杀掉所有的apt-get 和apt进程

ps -A | grep apt
1

找出所有的 apt 以及 apt-get 进程

sudo kill -9 进程ID
1

• 删除锁定文件

sudo rm -r /var/lib/dpkg/lock-frontend /var/lib/dpkg/lock
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11.2、添加串口到用户名

sudo adduser jetson tty
sudo gpasswd --add jetson dialout
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linux下/dev/ttyUSB*添加权限

sudo usermod -aG dialout $USER
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11.3、jetson找不到opencv

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/image_geometryConfig.cmake:113 (message):   Project 'image_geometry' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir,   which is not found.
1

解决

安装的是opencv4,位置命名成了/usr/include/opencv4
sudo vim /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake
改掉第96行
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12、乱码问题

12.1、vim乱码

修改.vimrc文件

sudo gedit .vimrc
sudo vim .vimrc
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添加下面一行代码

set fileencodings=ucs-bom,utf-8,cp936,gb18030,big5,euc-jp,euc-kr,latin1
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12.2、gedit乱码

gsettings set org.gnome.gedit.preferences.encodings candidate-encodings "['GB18030', 'UTF-8', 'CURRENT', 'ISO-8859-15', 'UTF-16']"
1

参考：https://www.linuxidc.com/Linux/2012-07/65713.htm

12.3、zip解压乱码

修改环境变量

sudo vim /etc/environment
1

最下面添加

UNZIP="-O CP936"
ZIPINFO="-O CP936"
1
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命令lsar查看压缩文件内文件名

lsar 智能.zip
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命令unar解压

unar 智能.zip
1

命令unzip解压

unzip -O CP936 xxx.zip (用GBK, GB18030也可以)
1

12.4、系统中文乱码

首先，安装中文支持包language-pack-zh-hans：

sudo apt-get install language-pack-zh-hans
1

然后，修改

sudo gedit /etc/environment
1

在末尾追加

LANG="zh_CN.UTF-8"
LANGUAGE="zh_CN:zh:en_US:en"
1
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再修改

sudo gedit /var/lib/locales/supported.d/local
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在末尾追加

en_US.UTF-8 UTF-8
zh_CN.UTF-8 UTF-8
zh_CN.GBK GBK
zh_CN GB2312
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最后，执行命令：

sudo locale-gen
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