ROS之消息发布和接收_c++ ros 接收消息时间

ros::Subscriber subscriber_ = nh_.subscribe(topic_name, buff_size, &CloudSubscriber::msg_callback, this);

参数1： 话题名字

参数2：接收消息队列长度，即可以暂时存储多少个消息。因为如果pub消息很快，回调处理的时间比较长，导致sub的消息不能被及时处理，就会存在队列里。如果存的消息超过队列的长度，那么最早的消息就被扔掉。所以，设定一个很大的值就可以了。

参数3：回调函数。注意：一定要取函数的地址

参数4：如果回调函数是某个类成员函数，则参数4 就是 对象 的地址。如果回调函数是一个全局函数，则 参数4 为空。

ros::Publisher publisher_ = nh_.advertise<nav_msgs::Odometry>(topic_name, buff_size);

参数1：话题名字

参数2：发布消息的队列长度。发布消息给接收消息的话题需要通信时间，如果这个时间比较长，那么发布的消息就暂时存在队列中。总之，设定一个很大的值即可。

ros::spin();

subscriber调用回调函数是需要触发的。即 ros::spinOnce().

    ros::Rate rate(100);// 100 hz  ； 为啥不能用ros::spin 因为我们还有除了回调函数之外的其他操作；
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();// 这句话必须写在循环内的任意位置都可以，只要运行这句话，就触发按钮，告诉subscriber 调用回调函数； 调用一次，可以处理接受队列中的几个消息？应该是一个消息。
 
        // 自己的一些其他操作
 
        rate.sleep();
    }

如果使用 ros::spin() , 一定要放在最后，因为 ros::spin() 相当于

 
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
    }

什么时候选择 ros::spin() ? 当只有回调函数操作 而 没有其他循环操作时 。