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“阻尼”系统响应速度越快,抑制越明显(小车摆动越明显,抑制越明显),响应越慢,抑制越微弱
消除稳态误差
有时候加入i算法系统,会不太稳定。所以没有特别需要的话,pd就可以控制了
PID曲线图
比如直立环
1.时间间隔要短
2.时间间隔要一样
3.Pid读取角度和计算要放在一起
先调极性->Kp ;(前提:先将D,以及后面的速度环置0)
设定一个p值,观察平衡小车,摆动(一般是摆动3.4下后,就倒了)
改变P值,直到小车大幅度低频振荡(相比于D),再增加P值,小车大幅度振荡频率也很难改变,停止增加p值
当振荡处于中等偏上时候,取此刻P值
然后加入D ,发现小车振荡减小,直到小幅度高频振荡(别以为这个时候就结束了)
保险起见,继续加,发现小车没什么变换,取D
观察抽搐2秒,赶紧关电机,否则容易烧驱动芯片
经验:将第一步的Kp和Kd同时乘以0.6,因为速度环是给直立环+Buff的,否则抽搐更快
同第一步,先调极性,完事后,可以左右摆渡,轮子会动
继续加大参数,小车会平衡,结束
纯P控制,P从0往上加,直到效果满意为止
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