orin 配置fast_livo运行环境_fast-livo cpu运行

配置过程
Sophus的安装

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install
1
2
3
4
5
6

这个版本的Sophus是有bug的，解决方法如下：
打开Sophus/sophus/so2.cpp文件
将代码修改如下

// SO2::SO2()
// {
   
//   unit_complex_.real() = 1.;
//   unit_complex_.imag() = 0.;
// }
 SO2::
1
2
3
4
5
6