ROS2系列知识【1】：Ubuntu20.4上ROS2- Rolling版安装_ros2版本

提要

        在安装ROS2的版本，需要关注其最新版本；在近期的四个版本是：

1）rolling   2）humble  3）Galactic 4）Foxy。见ROS Documentation 。本文针对最新版的ros2的安装进行叙述。

 一、设置语言环境

        确保您有一个支持 UTF-8 的语言环境。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如 POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8
 
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
 
locale  # verify settings

二、设置来源

        您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先，通过检查此命令的输出确保启用了 Ubuntu Universe 存储库。

apt-cache policy | grep universe

这应该输出如下一行：

500 http://us.archive.