无人机用光流模块单纯定点悬停其实水平XY方向上控制的是它的速度环，并没有位置环。光流是进行速度估计的。_无人机自转定点会失效

无人机用光流模块定点悬停其实水平方向上控制的是它的速度环，并没有位置环。除非你让它识别跟踪一个物体或者标志，那应该才有位置环，单纯光流应该只是反馈它的水平的速度，控制的也是水平的速度，相对位移，它并没有一个绝对位置去控制它去定在那个绝对位置，除非你用摄像头识别某个物体或者GPS等等的，有个期望的绝对的位置。

 

也怪不得姿态环外面是速度环，可能就是这么来的，因为加上速度环就可以实现定点悬停了，再加上位置环可以实现循迹了。单纯姿态环应该就可以实现自稳了，加上速度环可以实现定点悬停，加上位置环可以实现循迹，是逐渐递增的，这样的四环串级设置是有道理的，不是凭空想出来的。而且是这几个环串起来不是叠加起来，实现了位置速度角度同时的控制。

 

这是不是也意味着单靠光流模块的定点悬停可能会随着时间积累会在水平XY方向有累计漂移，我感觉正点原子的基于光流的定点似乎是有点漂移的，随着时间积累，可能是这个原因。

 

就像你单靠角速度积分算出来的角度，随着时间变长肯定会有漂移，偏差可能越来越大，所以需要加速度计来融合滤波嘛。

 

单纯有速度数据反馈就可以实现定点悬停了，当然循迹或者跟踪应该是需要位置环的。

 

 

https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/82685180

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106745101

 

 

在北航的无人机书里面，光流也是用来进行速度估计的

 

 

下面拍自《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》

可以看到包括这本书和上面两本书在内的三本书都说到了光流的Lucas-Kanade算法，而且下面这本书说了，这种算法可以计算出连续拍摄图像序列上的光流信息，并从中题去出相对运动速度。所以光流是提取出相对运动速度。

 

这篇硕士学位论文里面也可以看到，光流反馈的是速度

 

 

 

https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/81416465

这篇文章的评论里也说了

 

 

 

 

https://mp.weixin.qq.com/s/JGPSqJ_oimw0de1FMN189A

这是across写的，就是B站的那个此兽玩命