各种各样的笔记02——ROS melodic版本安装

0 ROS卸载

如果你在安装ROS的时候频频报错，感到心灰意冷，不妨卸载ROS全部组件，从头再来~

sudo apt-get remove --purge ros-* 

1 官方教程

cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

2 教程

2.1 环境设置

打开SoftWare & Updates，在Download from中选择中科大的源，点击Choose Server后选择Reload，配置好如下图所示：

2.2 添加ROS安装源和安装密钥 

更换中科大的安装源，打开终端，输入以下命令，运行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 添加ROS秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 2.4 安装ROS

首先更新源，更新中途需要按y继续，然后安装ROS melodic桌面完整版，在终端逐次输入以下两条命令：

sudo apt update && sudo apt-get upgrade
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 2.5 初始化rosdep-1

在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖

sudo rosdep init

2.6 初始化rosdep-2

rosdep update

2.7 环境配置

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便，用echo语句将命令添加到bash会话后，每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

2.8 安装依赖

安装 rosinstall 和其他依赖：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 

2.9 安装完成测试

打开三个终端，分别运行以下三句命令，将鼠标光标选中在第三终端时，可以通过键盘上的方向键控制小海龟运动：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3 报错提示

3.1 在2.4步中安装ROS时报错

通常是网络问题，重复运行命令，直到达到100%

3.2 在2.5步中出现sudo: rosdep: command not found

按照给的提示，运行以下命令：

sudo apt install python-rosdep

3.3 在2.5步中出现ERROR: cannot download default sources list from......显示无法连接网络

3.3.1 打开https://www.ipaddress.com/

3.3.2 在下方搜索框输入raw.githubusercontent.com 

 3.3.2 运行以下命令，打开hosts文件，在文件中添加 IP +  raw.githubusercontent.com

sudo gedit /etc/hosts

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com 
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com 
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com 
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com 

3.3.3 重新运行sudo rosdep init

3.4 在2.6步出现报错ERROR: error loading sources list:......，显示连接超时

3.4.1 方法一

这一步的本质是在对应的网站下载相关文件，因此我们可以直接到对应网址保存所需要的文件到/etc/ros/rosdep，链接：https://pan.baidu.com/s/10OnpXNkZddTD1IV4DtwYdg 
提取码：1234 ，下载后解压，将下载的文件里的\rosdep\rosdistro-master\rosdep目录下的yaml文件拷贝到Ubuntu的桌面，然后在/etc/ros/rosdep目录下打开终端，运行以下命令：

sudo mv /home/ubuntu/Desktop/*.yaml ./

如果这一步出问题的话那就是路径有问题，在桌面打开终端输入pwd，得到桌面路径：

因此，在/etc/ros/rosdep目录下打开终端，输入命令：

sudo mv /home/anqitongxue/Desktop/*.yaml ./

然后回到最开始的终端，继续rosdep update即可

3.4.2 方法二

参考rosdep init/rosdep update error:timeout - 古月居 (guyuehome.com)的做法