ROS2入门到精通—— 2-8 ROS2实战：机器人安全通过狭窄区域的方案_ros2的建路径直线曲线

作者：繁依Fanyi0 | 2024-07-31 10:39:08

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ros2的建路径直线曲线

室内机器人需要具备适应性和灵活性，以便在狭窄的空间中进行安全、高效的导航。本文提供一些让机器人在狭窄区域安全通过的思路，希望帮助读者根据实际开发适当调整和扩展

Voronoi图：根据给定的一组“种子点”，将平面划分为各个区域，每个区域内的所有点到该区域的种子点的距离比到其他任何种子点的距离都近

Voronoi diagram特征：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述如图所示，使用维诺图可以保证机器人行走在狭窄区域的最中间位置，从而可以安全通过狭窄区域

实现思路：
（1）环境建模：对机器人所在环境建模，并生成包含障碍物和可行区域的地图（利用建图算法）
（2）生成Voronoi图：使用环境地图，通过计算生成Voronoi图
（3）路径规划：基于生成的Voronoi图，应用A*或DP找到最优路径
（4）局部跟踪：跟踪找到

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