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机械臂运动学逆解 | 机械臂运动学笔记（二）_rrr型机械臂dh几何法求解
作者：繁依Fanyi0 | 2024-07-30 15:45:32
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rrr型机械臂dh几何法求解
这是林沛群老师运动学网课的笔记，视频地址在此：
https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5
RRRRRR型手臂解的数量
六个未知数，六个方程式。
求解方法：
- 解析解：代数法、几何法。2. 数值法：让电脑去代很多数字去逼近。
后3轴交在一点的话就会有解析解。
RRR型（2D 三轴机械臂）的IK
给定末端的(x,y, )，求各轴角度(
)
1. 几何法
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