截断符号距离 | TSDF, Truncated Signed Distance Function

作者：繁依Fanyi0 | 2024-07-26 05:19:39

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truncated signed distance function

1 定义

TSDF（Truncated Signed Distance Function）是截断符号距离函数的缩写，各个体素的截断符号距离组成了 TSDF 场。理解 TSDF 首先要理解下符号距离 SDF。如下图所示：

假设相机光心到表面的距离为 $d_{s}$ ，到射线上体素 $\bar{x}$ 的距离为 $d_{v}$ ，则符号距离就是 $SDF(x)=d_{\vec{x}}$ ，显然，当 $d_{\vec{x}}>0$ 时，表示体素在平面前方，当 $d_{\vec{x}}<0$ 时，表示体素在平面后方。

体素的概率值是我们更新体素距离的方式。因为体素距离平面过远时，其数值对于平面影响过小因此通常都会采用 TSDF 设定一个阈值 δ 本文内容由网友自发贡献，转载请注明出处：【wpsshop博客】