蒙特卡洛法的七自由度机械臂工作空间分析_解析法结合作图法确定末端执行器的实际工作空间

MATLAB R2014a
1.蒙特卡洛法：

i．确定机械臂各关节变量的变化范围(θ_min,θ_max)
ii．确定末端执行器的位姿矩阵T=

位置向量为[px,py,pz)]’。
iii．利用随机函数rand生成N个 0-1的随机点，以(θ_max-θ_min)∙rand为随机步长，得各关节变量的随机值，θ_i=θ_(i,min)+(θ_(i,max)-θ_(i,min))∙rand
iv. 把以上生成的所有关节变量的随机值，代入到位置向量，
v．收集这些坐标点，并绘制。

2.利用robotics toolbox 10.2（版本不同，结果可能不 同），首先

startup_rvc %启动工具箱

L(1)= Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(2)= Link('revolute', 'd', 147, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(3)= Link('revolute', 'd', 600, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(4)= Link('revolute', 'd', 147, 'a', 0, 'alpha'
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