【Baidu Apollo】2 高精地图_高精地图是什么

Apollo的软件架构图

在进入这一节之前，先看一下百度Apollo的软件架构图

Apollo 2.0 软件架构

Apollo 3.0 软件架构

从此图可以看出定位和高精度地图是 Apollo 整个软件体系的基石，在代码中也会看到高精度地图起到极其重要的作用。

高精地图包含的信息

高精地图包含了大量的驾驶辅助信息，最重要的就是道路网络的三维描述。比如交叉路口的布局，交通标志牌的位置等，也包含了环境的语义信息，比如交通信号灯的颜色含义，道路限速，已经从哪里的开始转向和交通规则等。
当然，高精地图和普通地图最大的区别在于高精地图可以达到厘米级别的精度。

为了有一个更直观的感受，可以看一下TomTom的高精地图Demo，