Franka环境配置——从源码安装libfranka和franka_ros

Franka安装ROS功能包，有以下两种安装方式：

1. 二进制包安装
2. 从源码安装编译

二进制包安装只要在终端输入一行命令就行，很方便。但是功能包全部安装在根目录：/opt/ros/kinetic/share下了，在同样的目录下有很多其它ros文件，查看起来不方便。而且如果想要安装特定版本的功能包，只能肝源码安装了。所有的安装都可以参考Franka官网

1、二进制包安装

直接在终端输入：

sudo apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

2、源码安装

如果之前使用过二进制包安装，那么需要执行下面的命令去把franka相关的文件给删除：

sudo apt remove "*franka*"  

防止后续安装出现冲突。

2.1 安装编译libfranka

// 1.安装依赖
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev
 
// 2.一个创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_franka/src
cd ~/catkin_franka/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_franka
source  ~/.bashrc
 
// 3.选择一个位置下载libfranka
cd ~/catkin_franka

在从github上下载libfranka时，不同型号的Franka机械臂型号命令是不同的。

• 当机械臂是Franka Emika Panda

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.10.0 
// 默认下载最新版本
cd libfranka

• 当机械臂是Franka Research 3

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.10.0 # only for FR3
cd libfranka

如果需要安装特定版本，则还需要加上下面命令：

git checkout <version>  //version指的是你需要的版本
git submodule update

•  比如我们实验室需要0.8.0版本的，就写成git checkout 0.8.0
• 注意：假如这一步报错不能克隆下来github的代码，出现连接超时的问题。一种方式是把wifi换成手机热点，多尝试几次运气好就能下载下来。如果运气太差一直不行，那就参考自己新建代码库（不过有可能common文件下载不下来，是空文件）。反正我自己是过了几天之后运气好突然就很顺利的下载下来了，之前一直试各种方法都不好使。估计就是命吧。

成功检出特定版本之后是这样的：

// 4. 编译安装
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

 成功之后是这样的：

 2.2 安装编译franka_ros

// 1.选择位置下载安装包
cd ~/catkin_franka/src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros  //默认下载最新版本
cd franka_ros

 如果需要安装特定版本，则还需要加上下面命令：

git checkout <version> //version是你需要的版本

 比如我们实验室需要0.8.0版本的，就写成git checkout 0.8.0

成功检出特定版本之后是这样的

如果编译报错了，可以尝试以下方法：

现在一定要把刚刚下载的franka_ros文件夹打开，如果里面还有一个同名的franka_ros文件夹，就要把里面那个franka_ros文件夹删掉，才能进行下一步安装依赖，不然会报错。

如果不能解决报错，请把franka_ros包重新恢复回来

// 2.下载安装依赖
cd ~/catkin_franka
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y --skip-keys libfranka

 注意这里如果你的ubuntu是18.04的，那么ros是melodic，下载安装依赖的语句就是

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --skip-keys libfranka

同理如果ros是noetic，就把kinetic换成noetic。

 这里可能会报错：

这是因为缺少相关的包，只需要把这些包安装就行。比如 第一行表示我缺少realtime_tools,那我就安装这个：

sudo apt-get install ros-kinetic-realtime-tools

注意：

• 这一行代码里面如果你的ros是melodic，你就要吧kinetic换成melodic。
• realtime-tools这里是间隔线，不是下划线。

依次把其他缺少的包给装上（根据自己报错缺失的信息来）：

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-limits-interface
sudo apt-get install ros-kinetic-transmission-interface
sudo apt-get install ros-kinetic-combined-robot-hw
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-interface
sudo apt-get install ros-kinetic-panda-moveit-config
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-control-toolbox
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

最后成功是这样的：

// 3.编译安装
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/catkin_franka/libfranka/build
source  ~/.bashrc

• 注意这里PATH=/path/to/libfranka/build 其实PATH后面跟的是自己libfranka/build的路径。如果一直跟着我的步骤就按照上面的来就行。
• 在编译安装之前，需要打开刚刚下载的franka_ros包里面是不是还有一个文件夹，如果有就要删掉，不然容易编译不成功。

 成功之后是这样的：

 之后就可以考虑安装实时内核了。可以参考：Franka实时内核安装