三维建模中基于体素的TSDF模型是什么

什么是体素？
答：图像里面的最小单位是像素，体素就是三维立体图里面的最小单位。
可以理解成二维中的像素的升级版，更直观的理解是“我的世界”里面的一个个小立方块。
下面就不用体素这个词了，直接用小立方块更直观地表达。

基于体素的TSDF——翻译为人话就是：怎么结合体素来描述一个三维地图
首先，我们的整个三维地图都用小立方体来表示，好像很简单呀：如果这个小立方体如果有物体存在，就记为1，没有物体覆盖就记为-1，so seay。
——小了，格局小了，能广泛使用的算法哪能怎么简单呢？

TSDF基本思想
TSDF模型的思想其实也很简单，三维世界嘛，无非三种情况：物体内部，物体外部，物体表面：
我们的小立方体要么在物体内部
我们的小立方体要么在物体外部
我们的小立方体要么在物体表面（或者说小立方体被物体表面隔开成两部分，一部分在物体内部，一部分在物体外部）
下面开始讲具体怎么解决这个问题

每个小立方体都有描述他两个值：tsdf值和rgb值。
tsdf值就是用来描述这个小立方体中是否有物体存在。（rgb值就没必要解释了）

先说tsdf值：
tsdf值不是像上面那样简单的取1或-1，tsdf值有他的取值范围[-1,1]，也就是说，t