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【STM32】飞控设计_aux3飞控

作者：秋刀鱼在做梦 | 2024-07-24 03:04:13

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aux3飞控

【一些入门知识】

1.飞行原理

 【垂直运动】

当 mg＞F1+F2+F3+F4，此时做下降加速飞行
当 mg＜F1+F2+F3+F4，此时做升高加速飞行
当 mg=F1+F2+F3+F4 ，此时垂直上保持匀速飞行。

 【偏航飞行】

ω 4 + ω 2 ≠ ω 1+ ω 3  就会产生水平旋转

 【俯仰飞行】

当 F1+F4＜F2+F3 向前飞行
当 F1+F4＞F2+F3 向后飞行

【横滚飞行】

当 F4+F3＞F1+F2 向右飞行
当 F4+F3＜F1+F2 向左飞行

 2.串级PID

3.飞控的控制系统

4.姿态解算

 一.硬件设计（简）

【主控】

1.电源：3.7V锂电池供电 - DCDC升压至5V -  LDO稳压3.3V

2.USB - 上位机

3.SPI - NRF24L01无线通讯

4.I2C - MPU6050陀螺仪

5.4个PWM

6.主控STM32F103C8T6

【遥控】

1.电源：3.7V锂电池供电 - LDO稳压3.3V

2.I2C - AT24CO2

3.4个ADC - 两个遥感

4.8个IO口 - 8个按键

5.SPI - NRF24L01无线通讯

6.主控STM32F103C8T6

二.主控程序

【MPU6050读取飞控三轴加速度、角速度 并且 卡尔曼滤波】

通过 MPU6050 寄存器手册：我们需要读取的三轴加速度和三轴角速度位于寄存器 0x3B~0X48，读取数据后，需要合成 16bit 的数据。 
  1. //从 0x3B 读取 6 个字节放到 buffer 里面
  2. #define Acc_Read() i2cRead(0x68, 0X3B,6,buffer)
  3.  
  4. //从 0x43 读取 6 个字节放到 buffer 里面
  5. #define Gyro_Read() i2cRead(0x68, 0x43,6,&buffer[6])
  6.  
  7. void MpuGetData(void) //读取陀螺仪数据加滤波
  8. {
  9.    uint8_t i;
  10.    uint8_t buffer[12];
  11.  
  12.    Acc_Read();//读取加速度
  13.    Gyro_Read();//读取角速度
  14.  
  15.   for(i=0;i<6;i++)
  16.   {
  17.     //整合为 16bit，并减去水平静止校准值
  18.     pMpu[i] = (((int16_t)buffer[i<<1] << 8) | buffer[(i<<1)+1])-MpuOffset[i];
  19.  
  20.     if(i < 3)//对加速度做卡尔曼滤波
  21.     {
  22.       {
  23.          //卡尔曼滤波的数据初始化，这个 8192 是初始化默认 1 个 g 的加速度
  24.          static struct _1_ekf_filter ekf[3] = {{0.02,0,0,0,0.001,0.543}
  25.          {0.02,0, 0,0,0.001,0.543},{0.02,0, 0,0,0.001,0.543}};
  26.          kalman_1(&ekf[i],(float)pMpu[i]); //调用一维卡尔曼滤波函数
  27.          pMpu[i] = (int16_t)ekf[i].out;//卡尔曼滤波输出
  28.       }
  29.     }
  30.     if(i > 2)//以下对角速度做一阶低通滤波
  31.     {
  32.      uint8_t k=i-3;
  33.      const float factor = 0.15f; //滤波因素，因数越小，滤波力度越大
  34.      static float last_mpuData[3];
  35.      //滤波并保存滤波数据 
  36.      last_mpuData[k] = last_mpuData[k] * (1 - factor) + pMpu[i] * factor; 
  37.      pMpu[i] = last_mpuData[k]；//滤波输出
  38.      }
  39.    }
  40. }

【遥控数据解析】

  1. void RC_Analy(void)  
  2. {
  3. 		static uint16_t cnt;
  4.  
  5. 	if(NRF24L01_RxPacket(RC_rxData)==SUCCESS)
  6. 	{ 	
  7. 		uint8_t i;
  8. 		uint8_t CheckSum=0;
  9. 		uint16_t thr;
  10. 		cnt = 0;
  11. 		for(i=0;i<31;i++)
  12. 		{
  13. 			CheckSum +=  RC_rxData[i]; //检查数据的数量是否是31个
  14. 		}
  15. 		if(RC_rxData[31]==CheckSum && RC_rxData[0]==0xAA && RC_rxData[1]==0xAF)  //如果接收到的遥控数据正确
  16. 		{
  17. 			    Remote.roll = ((uint16_t)RC_rxData[4]<<8) | RC_rxData[5];  //通道1
  18. 				Remote.roll = LIMIT(Remote.roll,1000,2000);
  19. 				Remote.pitch = ((uint16_t)RC_rxData[6]<<8) | RC_rxData[7];  //通道2
  20. 				Remote.pitch = LIMIT(Remote.pitch,1000,2000);
  21. 				Remote.thr = 	((uint16_t)RC_rxData[8]<<8) | RC_rxData[9];   //通道3
  22. 				Remote.thr = 	LIMIT(Remote.thr,1000,2000);
  23. 				Remote.yaw =  ((uint16_t)RC_rxData[10]<<8) | RC_rxData[11];   //通道4
  24. 				Remote.yaw =  LIMIT(Remote.yaw,1000,2000);
  25. 				Remote.AUX1 =  ((uint16_t)RC_rxData[12]<<8) | RC_rxData[13];   //通道5  左上角按键都属于通道5  
  26. 				Remote.AUX1 =  LIMIT(Remote.AUX1,1000,2000);
  27. 				Remote.AUX2 =  ((uint16_t)RC_rxData[14]<<8) | RC_rxData[15];   //通道6  右上角按键都属于通道6 
  28. 				Remote.AUX2 =  LIMIT(Remote.AUX2,1000,2000);
  29. 				Remote.AUX3 =  ((uint16_t)RC_rxData[16]<<8) | RC_rxData[17];   //通道7  左下边按键都属于通道7 
  30. 				Remote.AUX3 =  LIMIT(Remote.AUX3,1000,2000);
  31. 				Remote.AUX4 =  ((uint16_t)RC_rxData[18]<<8) | RC_rxData[19];   //通道8  右下边按键都属于通道6  
  32. 				Remote.AUX4 = LIMIT(Remote.AUX4,1000,4000);	
  33. 				
  34. 				{
  35. 							const float roll_pitch_ratio = 0.04f;
  36. 							const float yaw_ratio =   0.3f;	
  37. 					
  38. 							pidPitch.desired =-(Remote.pitch-1500)*roll_pitch_ratio;	 //将遥杆值作为飞行角度的期望值
  39. 							pidRoll.desired = -(Remote.roll-1500)*roll_pitch_ratio;
  40. 					    if(Remote.yaw>1820)
  41. 							{
  42. 								pidYaw.desired -= yaw_ratio;	
  43. 							}
  44. 							else if(Remote.yaw <1180)
  45. 							{
  46. 								pidYaw.desired += yaw_ratio;	
  47. 							}						
  48. 				}
  49. 				remote_unlock();
  50. 		}
  51.   }
  52. //如果3秒没收到遥控数据，则判断遥控信号丢失，飞控在任何时候停止飞行，避免伤人。
  53. //意外情况，使用者可紧急关闭遥控电源，飞行器会在3秒后立即关闭，避免伤人。
  54. //立即关闭遥控，如果在飞行中会直接掉落，可能会损坏飞行器。
  55. 	else
  56. 	{
  57. 	
  58. 		
  59. 		cnt++;
  60. 		if(cnt>500)
  61. 		{
  62. 			cnt = 0;
  63. 			ALL_flag.unlock = 0; 
  64. 			NRF24L01_init();
  65. 		}
  66. 	}
  67. }

【PID控制器的设计】

  1. void FlightPidControl(float dt)
  2. {
  3. 	volatile static uint8_t status=WAITING_1;
  4.  
  5. 	switch(status)
  6. 	{		
  7. 		case WAITING_1: //等待解锁
  8. 			if(ALL_flag.unlock)
  9. 			{
  10. 				status = READY_11;	
  11. 			}			
  12. 			break;
  13. 		case READY_11:  //准备进入控制
  14. 			pidRest(pPidObject,6); //批量复位PID数据，防止上次遗留的数据影响本次控制
  15.  
  16. 			Angle.yaw = pidYaw.desired =  pidYaw.measured = 0;   //锁定偏航角
  17. 		
  18. 			status = PROCESS_31;
  19. 		
  20. 			break;			
  21. 		case PROCESS_31: //正式进入控制
  22. 			if(Angle.pitch<-50||Angle.pitch>50||Angle.roll<-50||Angle.roll>50)//倾斜检测，大角度判定为意外情况，则紧急上锁	
  23. 					if(Remote.thr>1200)//当油门的很低时不做倾斜检测
  24. 						ALL_flag.unlock = EMERGENT;//打入紧急情况
  25. 			
  26.       pidRateX.measured = MPU6050.gyroX * Gyro_G; //内环测量值 角度/秒
  27. 			pidRateY.measured = MPU6050.gyroY * Gyro_G;
  28. 			pidRateZ.measured = MPU6050.gyroZ * Gyro_G;
  29. 		
  30. 			pidPitch.measured = Angle.pitch; //外环测量值 单位：角度
  31. 		  pidRoll.measured = Angle.roll;
  32. 			pidYaw.measured = Angle.yaw;
  33. 		
  34. 		 	pidUpdate(&pidRoll,dt);    //调用PID处理函数来处理外环	横滚角PID		
  35. 			pidRateX.desired = pidRoll.out; //将外环的PID输出作为内环PID的期望值即为串级PID
  36. 			pidUpdate(&pidRateX,dt);  //再调用内环
  37.  
  38. 		 	pidUpdate(&pidPitch,dt);    //调用PID处理函数来处理外环	俯仰角PID	
  39. 			pidRateY.desired = pidPitch.out;  
  40. 			pidUpdate(&pidRateY,dt); //再调用内环
  41.  
  42. 			CascadePID(&pidRateZ,&pidYaw,dt);	//也可以直接调用串级PID函数来处理
  43. 			break;
  44. 		case EXIT_255:  //退出控制
  45. 			pidRest(pPidObject,6);
  46. 			status = WAITING_1;//返回等待解锁
  47. 		  break;
  48. 		default:
  49. 			status = EXIT_255;
  50. 			break;
  51. 	}
  52. 	if(ALL_flag.unlock == EMERGENT) //意外情况，请使用遥控紧急上锁，飞控就可以在任何情况下紧急中止飞行，锁定飞行器，退出PID控制
  53. 		status = EXIT_255;
  54. }

【4路PWM电机驱动】

  1. void TIM2_PWM_Config(void)
  2. {
  3.  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  4.  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  5.  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  6.  /* 使能 GPIOA 时钟时钟 */
  7.  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  8.  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 |
  9.  GPIO_Pin_3;
  10.  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  11.  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  12.  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  13.  /* 使能定时器 2 时钟 */
  14.  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  15.  /* Time base configuration */
  16.  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //定时器计数周期 0-999 1000
  17.  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 8; //设置预分频：8+1 分频 8K PWM 频率
  18.  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分频系数：不分频
  19.  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
  20.  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
  21.  /* PWM1 Mode configuration: Channel */
  22.  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为 PWM 模式 1
  23.  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  24.  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  25.  //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变(即占空比) 初始值 0
  26.  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  27.  //当定时器计数值小于定时设定值时为高电平
  28.  /* 使能通道 1 */
  29.  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  30.  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  31.  /* 使能通道 2 */
  32.  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  33.  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  34.  /* 使能通道 3 */
  35.  TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  36.  TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  37. /* 使能通道 4 */
  38.  TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  39.  TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  40.  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); // 使能 TIM2 重载寄存器 ARR
  41.  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器 2
  42. }

【解锁 - 启动步骤 - 电机动力分配】

  1. void MotorControl(void)
  2. {	
  3. 	volatile static uint8_t status=WAITING_1;
  4. 	
  5. 	
  6. 	if(ALL_flag.unlock == EMERGENT) //意外情况，请使用遥控紧急上锁，飞控就可以在任何情况下紧急中止飞行，锁定飞行器，退出PID控制
  7. 		status = EXIT_255;	
  8. 	switch(status)
  9. 	{		
  10. 		case WAITING_1: //等待解锁	
  11. 			MOTOR1 = MOTOR2 = MOTOR3 = MOTOR4 = 0;  //如果锁定，则电机输出都为0
  12. 			if(ALL_flag.unlock)
  13. 			{
  14. 				status = WAITING_2;
  15. 			}
  16. 		case WAITING_2: //解锁完成后判断使用者是否开始拨动遥杆进行飞行控制
  17. 			if(Remote.thr>1100)
  18. 			{
  19. 				low_thr_cnt_quiet=0;
  20. 				low_thr_cnt=0;
  21. 				pidRest(pPidObject,6);
  22. 				status = PROCESS_31;
  23. 			}
  24. 			break;
  25. 		case PROCESS_31:
  26. 			{
  27. 				int16_t temp,thr;
  28. 				temp = Remote.thr -1000; //油门+定高输出值
  29. 				//油门比例规划
  30. 				thr = 250+0.45f * temp;
  31. 			
  32. 				if(temp<10) //自动关停判断
  33. 				{
  34. 					if(low_thr_cnt<1500)
  35. 					low_thr_cnt++;
  36. 					thr = thr-(low_thr_cnt*0.6);//油门摇杆值慢慢降为0 
  37. 					if(MPU6050.accZ<8500&&MPU6050.accZ>7800)
  38. 					{
  39. 						low_thr_cnt++;
  40. 						if(low_thr_cnt>600)//1800ms
  41. 						{
  42. 							thr = 0;
  43. 							
  44. 							pidRest(pPidObject,6);
  45. 							MOTOR1 = MOTOR2 = MOTOR3 = MOTOR4 =0;
  46. 							status = WAITING_2;
  47. 							
  48. 							break;
  49. 						}
  50. 					}
  51. 				} 
  52. 				else low_thr_cnt=0;
  53. 				MOTOR1 = MOTOR2 = MOTOR3 = MOTOR4 = LIMIT(thr,0,700); //留100给姿态控制
  54. 					
  55. //以下输出的脉冲分配取决于电机PWM分布与飞控坐标体系。请看飞控坐标体系图解，与四个电机PWM分布分布	
  56. //           机头      
  57. //   PWM3     ♂       PWM1
  58. //      *             *
  59. //      	*       *
  60. //    		  *   *
  61. //      	    *  
  62. //    		  *   *
  63. //         *        *
  64. //      *             *
  65. //    PWM4           PWM2			
  66. //		pidRateX.out 横滚角串级PID输出 控制左右，可以看出1 2和3 4，左右两组电机同增同减
  67. //      pidRateY.out 俯仰角串级PID输出 控制前后，可以看出2 3和1 4，前后两组电机同增同减
  68. //		pidRateZ.out 横滚角串级PID输出 控制旋转，可以看出2 4和1 3，两组对角线电机同增同减	
  69.  
  70. // 正负号取决于算法输出 比如输出是正的话  往前飞必然是尾巴两个电机增加,往右飞必然是左边两个电机增加		
  71.  
  72. 				MOTOR1 +=    + pidRateX.out + pidRateY.out + pidRateZ.out;//; 姿态输出分配给各个电机的控制量
  73. 				MOTOR2 +=    + pidRateX.out - pidRateY.out - pidRateZ.out ;//;
  74. 				MOTOR3 +=    - pidRateX.out + pidRateY.out - pidRateZ.out;
  75. 				MOTOR4 +=    - pidRateX.out - pidRateY.out + pidRateZ.out;//;
  76. 			}	
  77. 			break;
  78. 		case EXIT_255:
  79. 			MOTOR1 = MOTOR2 = MOTOR3 = MOTOR4 = 0;  //如果锁定，则电机输出都为0
  80. 			status = WAITING_1;	
  81. 			break;
  82. 		default:
  83. 			break;
  84. 	}
  85. 	
  86. 	
  87. 	TIM2->CCR1 = LIMIT(MOTOR1,0,1000);  //更新PWM
  88. 	TIM2->CCR2 = LIMIT(MOTOR2,0,1000);
  89. 	TIM2->CCR3 = LIMIT(MOTOR3,0,1000);
  90. 	TIM2->CCR4 = LIMIT(MOTOR4,0,1000);
  91. }

【水平校准】

MPU6050 获取的数值要减去水平静止校准值才是真正的飞控可用数据 
  1. void MpuGetOffset(void) //校准
  2. {
  3. 	int32_t buffer[6]={0};
  4. 	int16_t i;  
  5. 	uint8_t k=30;
  6. 	const int8_t MAX_GYRO_QUIET = 5;
  7. 	const int8_t MIN_GYRO_QUIET = -5;	
  8. /*           wait for calm down    	                                                          */
  9. 	int16_t LastGyro[3] = {0};
  10. 	int16_t ErrorGyro[3];	
  11. 	/*           set offset initial to zero    		*/
  12. 	
  13. 	memset(MpuOffset,0,12);
  14. 	MpuOffset[2] = 8192;   //set offset from the 8192  
  15. 	
  16. 	TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
  17. 		TIM1,
  18. 		TIM_IT_Update ,
  19. 		DISABLE  //使能
  20. 		);	
  21. 	while(k--)//30次静止则判定飞行器处于静止状态
  22. 	{
  23. 		do
  24. 		{
  25. 			delay_ms(10);
  26. 			MpuGetData();
  27. 			for(i=0;i<3;i++)
  28. 			{
  29. 				ErrorGyro[i] = pMpu[i+3] - LastGyro[i];
  30. 				LastGyro[i] = pMpu[i+3];	
  31. 			}			
  32. 		}while ((ErrorGyro[0] >  MAX_GYRO_QUIET )|| (ErrorGyro[0] < MIN_GYRO_QUIET)//标定静止
  33. 					||(ErrorGyro[1] > MAX_GYRO_QUIET )|| (ErrorGyro[1] < MIN_GYRO_QUIET)
  34. 					||(ErrorGyro[2] > MAX_GYRO_QUIET )|| (ErrorGyro[2] < MIN_GYRO_QUIET)
  35. 						);
  36. 	}	
  37.  
  38. /*           throw first 100  group data and make 256 group average as offset                    */	
  39. 	for(i=0;i<356;i++)//水平校准
  40. 	{		
  41. 		MpuGetData();
  42. 		if(100 <= i)//取256组数据进行平均
  43. 		{
  44. 			uint8_t k;
  45. 			for(k=0;k<6;k++)
  46. 			{
  47. 				buffer[k] += pMpu[k];
  48. 			}
  49. 		}
  50. 	}
  51.  
  52. 	for(i=0;i<6;i++)
  53. 	{
  54. 		MpuOffset[i] = buffer[i]>>8;
  55. 	}
  56. 	TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
  57. 		TIM1, 
  58. 		TIM_IT_Update ,
  59. 		ENABLE  //使能
  60. 		);
  61. 	FLASH_write(MpuOffset,6);//将数据写到FLASH中，一共有6个int16数据
  62. }

三.遥控程序

【摇杆ADC采集和转换】

配置 4 路 ADC 采集遥控摇杆值。DMA 自动采集，转换完成后自动将 ADC 结果存于ADC_ConvertedValue 。 
  1. void ADC1_Mode_Config(void)
  2. {
  3.    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
  4.    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  5.  
  6. /* DMA channel1 configuration */
  7.   DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
  8.   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address; //ADC 结果寄存器地址
  9.   DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)&ADC_ConvertedValue;//输入数组地址地址
  10.   DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
  11.   DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4;//转换 4 路
  12.   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//外设地址固定
  13.   DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址固定
  14.   DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; //半字（12bit ADC存放）
  15.   DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
  16.   DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //循环传输
  17.   DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
  18.   DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
  19.   DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
  20.  
  21. /* Enable DMA channel1 */
  22.   DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
  23.  
  24. /* ADC1 configuration */
  25.   ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; //独立 ADC 模式
  26.   ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE ; //禁止扫描模式，扫描模式用于多通道采集
  27.   ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; //开启连续转换模式，即不停地进行 ADC 转换
  28.   ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; //不使用外部触发转换
  29.   ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; //采集数据右对齐
  30.   ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 4; //4 路 ADC 通道
  31.   ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
  32.  
  33. /*配置 ADC 时钟，为 PCLK2 的 8 分频，即 6MHz,ADC 频率最高不能超过 14MHz*/
  34.   RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8); 
  35.  
  36. /*配置 ADC1 的通道 11 为 55. 5 个采样周期，序列为 1 */ 
  37.   ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
  38.   ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1, 2, ADC_SampleTime_55Cycles5);
  39.   ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 3, ADC_SampleTime_55Cycles5);
  40.   ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 4, ADC_SampleTime_55Cycles5);
  41.  
  42. /* 使能 DMA 外设*/
  43.   ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
  44.  
  45. /*使能 ADC1 外设 */
  46.   ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
  47.  
  48. /*复位校准寄存器 */ 
  49.   ADC_ResetCalibration(ADC1);
  50.  
  51. /*等待校准寄存器复位完成 */
  52.   while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
  53. /* ADC 校准 */
  54.   ADC_StartCalibration(ADC1);
  55. /* 等待校准完成*/
  56.   while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
  57. /* 软件启动 ADC 转换 */ 
  58.   ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
  59. }
每 10ms 进行一次 ADC 数据的转换为航模遥控数据:
12bitADC（0~4096）*0.25 +1000   ≈  航模标准数据 1000~2000
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