ARDone SDK 1.8自带 Win32 Demo，使用firmware 1.7.4_error: ‘tv’ undeclared

花了两天的时间 ，终于在ARDrone SDK 1.8，firmware 1.7.4平台下将SDK自带的Win32 Demo编译完成。

跟随SDK1.8和firmware1.7.4的发布，Linux和IPhone端例子用程序均有更新，Windows平台下的例子程序貌似没有在更新了，而且Windows平台下的SDK编译时也会蹦出来一堆的错误，下面就来一一解决这些错误。

首先编译ARDrone SDK 1.8，出现了以下错误：

1、error C2065: 'tv' : undeclared identifier

error C2224: left of '.tv_sec' must have struct/union type
error C2065: 'tv' : undeclared identifier
error C2224: left of '.tv_usec' must have struct/union type

win32平台同样需要结构体tv。在ardrone_control.c文件中，修改为：

#ifdef _WIN32
int timeout_windows=1000;/*milliseconds*/
#endif

struct timeval tv;

即可。

2、error C2275: 'video_macroblock_t' : illegal use of this type as an expression
error C2065: 'macroblock_root' : undeclared identifier
error C2065: 'macroblock_root' : undeclared identifier
error C2065: 'macroblock_root' : undeclared identifier

error C2275: 'uint32_t' : illegal use of this type as an expression

error C2146: syntax error : missing ';' before identifier 'UI32_i'
error C2065: 'UI32_i' : undeclared identifier
error C2143: syntax error : missing ';' before 'type'
error C2275: 'uint32_t' : illegal use of this type as an expression
error C2146: syntax error : missing ';' before identifier 'y_size'
error C2065: 'y_size' : undeclared identifier
error C2065: 'c_size' : undeclared identifier

按照C语言严格的语法定义，函数内部所使用的变量，必须在函数的前部进行定义。

所以，按照这个标准来修改即可。

3、arpa/inet.h，ifaddrs.h文件无法找到。

Windows平台当然不需要这些Linux平台下的文件。连同wifi_config.c文件中使用到ifaddr结构体的地方直接注释掉即可。

4、无法找到文件<SDL/SDL.h>

新版SDL库的头文件中SDL.h文件直接放在include目录下，没有单独的目录。

修改为<SDL.h>即可。

5、无法找到<ardrone_at.c>文件。

很诡异的错误，SDK1.8的源代码包中并没有这个文件，但它的工程项目中却又包含了这个文件。

通过查看ARDroneLib\Soft\Lib\ardrone_tool\AT目录，发现其中包含了ardrone_at_mutex.c文件，是ardrone_at.c实现了线程同步的版本。

从SDK的工程项目中移除ardrone_at.c文件，将ardrone_at_mutex.c文件添加到工程项目中。

编译出现下面这个错误：AT_CODEC_FUNCTIONS_PTRS的使用方式非法。

将函数内部的代码修改为：

if( funcs != NULL)
{
memcpy(&func_ptrs, funcs, sizeof(*funcs));
}
else 
{
#if defined (_MSC_VER)


AT_CODEC_FUNCTIONS_PTRS ptrs =
{
/*init*/host_init,
/*shutdown*/host_shutdown,
/*enable*/host_enable,
/*open*/host_open,
/*close*/host_close,
/*write*/host_write,
/*read*/host_read
};
#else
AT_CODEC_FUNCTIONS_PTRS ptrs =
{
.init     = host_init,
.shutdown = host_shutdown,
.enable   = host_enable,
.open     = host_open,
.close    = host_close,
.read     = host_read,
.write    = host_write,
};
#endif
vp_os_mutex_init(&at_mutex);
ATcodec_Init_Library( &ptrs );
}即可。

6、Error 2 error LNK2001: unresolved external symbol _ardrone_general_navdata_release navdata.obj Win32Client
Error 3 error LNK2001: unresolved external symbol _ardrone_general_navdata_process navdata.obj Win32Client
Error 4 error LNK2001: unresolved external symbol _ardrone_general_navdata_init navdata.obj Win32Client

函数有声明却没有实现，当然就链接出错了。

在ardrone_navdata_control.c文件的末尾添加以下几段代码即可：

C_RESULT ardrone_general_navdata_init( void* data ) {
return C_OK;
}
C_RESULT ardrone_general_navdata_process( const navdata_unpacked_t* const navdata ) {
return C_OK;
}
C_RESULT ardrone_general_navdata_release( void ) {
return C_OK;
}

7、Error 4 error LNK2001: unresolved external symbol _custom_configuration_headers

Error 5 error LNK2001: unresolved external symbol _available_configurations

恩、效果良好，使用起来也方便了许多。哈哈。

ARDrone SDk 1.8，固件 1.7.4，最新的平台，windows平台下新的demo程序，都可以跑起来了。

下面可以进行其他方面的实验了。