4、matlab串联机械臂工作空间计算_用matlab求机械臂的工作空间

1.1、模型

%机械臂为六自由度机械臂
clear L; 
%角度转换
du=pi/180;    %度
radian=180/pi; %弧度
%关节长度
L1=4.324;L2=16;L3=2.35;L4=16.085;L5=14.675;
%% 字符串法建立模型,
q0=0;L0=0;%过渡关节
% hand = 'Rz(q1).Tz(L1).Ry(q2).Tz(L2).Ry(q3).Tz(L3).Rx(q4).Tx(L4).Ry(q5).Rz(q6).Tz(L5)';
% dhand = DHFactor(hand)
% six_hand =eval(dhand.command('hand'));
plotopt = {'noraise', 'nowrist', 'nojaxes', 'delay',0};
% tool_dh=[1 0 0 0;
%          0 1 0 0;
%          0 0 1 0;
%          0 0 0 1];
% six_hand_link=SerialLink(six_hand,'name','six hand','tool',tool_dh)
%% DH法建立模型,关节角，连杆偏移，连杆长度，连杆扭转角，关节类型（0转动，1移动）
L(1) = Link( 'd',L1  ,  'a',0,   'alpha',-pi/2, 'offset',0   );
L(2) = Link( 'd',0   ,  'a',-L2, 'alpha',0    , 'offset',pi/2);
L(3) = Link( 'd',0   ,  'a',-L3, 'alpha',pi/2 , 'offset',0   );
L(4) = Link( 'd',L4  ,  'a',0 ,  'alpha',-pi/2, 'offset',0   );
L(5) = Link( 'd',0   ,  'a',0,   'alpha',pi/2 , 'offset',pi/2);
L(6) = Link( 'd',L5  ,  'a',0,   'alpha',0   ,  'offset',0   );
tool_char=[ 1 0 0 0;           
            0 1 0 0;           
            0 0 1 0;           
            0 0 0 1];
six_link=SerialLink(L,'name','six link','tool',tool_char);
%显示机械臂
figure(1)
hold on 
%six_li