devbox
知新_RL
这个屌丝很懒，什么也没留下！
关注作者
热门标签
热门文章
当前位置:   article > 正文

iceoryx(冰羚)-iceoryx_examples/callback

作者：知新_RL | 2024-06-12 02:54:02

赞

踩

iceoryx

Listener (or how to use callbacks with iceoryx)

Thread Safety

侦听器是线程安全的，可以不受限制地使用。但是要注意，所有提供的回调都是在侦听器的后台线程中同时执行的。如果你访问这个回调中的结构，你必须确保你是唯一一个访问它的人，或者用“std:：mutex”之类的保护来访问它。

Introduction

有关术语介绍，请阅读
[WaitSet C++example]（…/WaitSet）。
Listener是一个完全线程安全的构造，它通过在后台线程中执行已注册的回调来对事件作出反应。事件可以像订阅者或用户触发器一样由_EventOrigins_发出。某些_EventOrigins_（如订阅者）因此可以发出多个事件类型。
侦听器的接口由两个方法组成：用回调附加新事件的“attachEvent”和“detachEvent”。这两个方法可以同时调用，甚至可以从事件触发的回调内部调用！

Expected Output

callback

Code Walkthrough

！！！注意
请注意_Listener_的线程安全限制，并仔细阅读[线程安全]（#线程安全）一章。

比方说，我们有一个应用程序，它为我们提供了两种不同的服务：“Radar.FrontLeft.Counter”和“Rader.FrontRight.Ccounter”。每次我们收到来自左和右的样本时，我们都想用最新的值计算总和并打印出来。如果我们只收到其中一个样品，我们会将其保存到收到另一面为止。

ice_callbacks_publisher.cpp

此示例的发布者不包含任何新功能，但如果您有一些问题，请查看[icedelivery示例]（…/icedelivery）。

ice_callbacks_subscriber.cpp

int main()

subscriber主函数照常启动，在注册运行时之后，我们创建了启动后台线程的侦听器。

iox::popo::Listener listener;

  • 1

因为它很有趣，我们还创建了一个每4秒触发一次的心跳触发器，这样“收到的心跳”就可以打印到控制台上。此外，我们必须创建两个订阅者来接收这两项服务的样本。

iox::popo::UserTrigger heartbeat;
iox::popo::Subscriber<CounterTopic> subscriberLeft({"Radar", "FrontLeft", "Counter"});
iox::popo::Subscriber<CounterTopic> subscriberRight({"Radar", "FrontRight", "Counter"});

  • 1
  • 2
  • 3

接下来是一个“heartbeatThread”，它将每4秒触发我们的心跳触发。

std::thread heartbeatThread([&] {
    while (!iox::posix::hasTerminationRequested())
    {
        heartbeat.trigger();
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(4));
    }
});

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7

现在一切都设置好了，我们可以将订阅者附加到侦听器，这样每当收到新的示例（iox:：popo:：SubscriberEvent:：DATA_RECEIVED）时，我们的回调（onSampleReceivedCallback）就会被调用。我们还附加了“heartbeat”用户触发器，通过另一个回调（“heartheartCallback”）将心跳消息打印到控制台。

listener.attachEvent(heartbeat, iox::popo::createNotificationCallback(heartbeatCallback)).or_else([](auto) {
    std::cerr << "unable to attach heartbeat event" << std::endl;
    std::exit(EXIT_FAILURE);
});

// It is possible to attach any c function here with a signature of void(iox::popo::Subscriber<CounterTopic> *).
// But please be aware that the listener does not take ownership of the callback, therefore it has to exist as
// long as the event is attached. Furthermore, it excludes lambdas which are capturing data since they are not
// convertable to a c function pointer.
// to simplify the example we attach the same callback onSampleReceivedCallback again
listener
    .attachEvent(subscriberLeft,
                 iox::popo::SubscriberEvent::DATA_RECEIVED,
                 iox::popo::createNotificationCallback(onSampleReceivedCallback))
    .or_else([](auto) {
        std::cerr << "unable to attach subscriberLeft" << std::endl;
        std::exit(EXIT_FAILURE);
    });
listener
    .attachEvent(subscriberRight,
                 iox::popo::SubscriberEvent::DATA_RECEIVED,
                 iox::popo::createNotificationCallback(onSampleReceivedCallback))
    .or_else([](auto) {
        std::cerr << "unable to attach subscriberRight" << std::endl;
        std::exit(EXIT_FAILURE);
    });

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19
  • 20
  • 21
  • 22
  • 23
  • 24
  • 25
  • 26

由于用户触发器只有一个事件，所以当我们将其附加到侦听器时，不必指定事件attachEvent’返回一个‘expected’，以通知我们附件是否成功。如果不是这种情况，则在每次attachEvent调用后的.or_else（[]（auto）{`部分中执行错误处理。

在本例中，我们选择两次附加同一个回调以使事情变得更容易，但您可以自由附加任何具有签名“void（iox:：popo:：Subscriber＜CounterTopic＞*）”的回调。
设置已经完成，但它会立即终止，因为我们没有等待“SIGINT”或“SIGTERM”发送的阻塞程序。在其他示例中，我们没有这个问题，因为我们在while true循环中提取了所有事件，但仅使用回调需要类似于“SignalWatcher”的东西，它会等待“SIGINT”或“SIGTERM”发出信号。

iox::posix::waitForTerminationRequest();

  • 1

当“waitForTerminationRequest”取消阻止时，我们会清理所有资源并优雅地终止进程。

listener.detachEvent(heartbeat);
listener.detachEvent(subscriberLeft, iox::popo::SubscriberEvent::DATA_RECEIVED);
listener.detachEvent(subscriberRight, iox::popo::SubscriberEvent::DATA_RECEIVED);

heartbeatThread.join();

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

提示：在_EventOrigin_超出范围之前，您不必像订阅者或用户触发器一样分离它。这也适用于_Listener_，实现的基于RAII的设计负责资源清理。

The Callbacks

回调必须具有类似“void（PointerToEventOrigin*）”的签名。例如，我们的“heartbeatCallback”只打印消息“heartheat received”。

void heartbeatCallback(iox::popo::UserTrigger*)
{
    std::cout << "heartbeat received " << std::endl;
}

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4

“onSampleReceivedCallback”更为复杂。我们首先获取接收到的样本，并通过获取订阅者的服务描述来检查哪个订阅者发出了事件信号。如果实例等于“FrontLeft”，则将样本存储在“leftCache”中，否则存储在“rightCache”中。

void onSampleReceivedCallback(iox::popo::Subscriber<CounterTopic>* subscriber)
{
    subscriber->take().and_then([subscriber](auto& sample) {
        auto instanceString = subscriber->getServiceDescription().getInstanceIDString();

        // store the sample in the corresponding cache
        if (instanceString == iox::capro::IdString_t("FrontLeft"))
        {
            leftCache.emplace(*sample);
        }
        else if (instanceString == iox::capro::IdString_t("FrontRight"))
        {
            rightCache.emplace(*sample);
        }

        std::cout << "received: " << sample->counter << std::endl;
    });
    // ...
}

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19

在下一步中，我们检查两个缓存是否都已填充。如果是这种情况，我们将打印一条额外的消息，其中说明两个接收值之和的结果。之后，我们重置两个缓存以重新开始。

void onSampleReceivedCallback(iox::popo::Subscriber<CounterTopic>* subscriber)
{
    // ...
    // if both caches are filled we can process them
    if (leftCache && rightCache)
    {
        std::cout << "Received samples from FrontLeft and FrontRight. Sum of " << leftCache->counter << " + "
                  << rightCache->counter << " = " << leftCache->counter + rightCache->counter << std::endl;
        leftCache.reset();
        rightCache.reset();
    }
}

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12

Additional context data for callbacks (ice_callbacks_listener_as_class_member.cpp)

在这里，我们演示了如何将几乎所有内容都作为回调的附加参数提供。您只需要在“attachEvent”方法中提供一个对值的引用作为附加参数，然后在回调中作为参数提供。其中一个用例是访问静态方法中的对象的成员和方法，我们在这里演示了这一点。
这个例子与[ice_callbacks_subscriber.cpp]（#ice_callbacks_subscriber.ppp）的例子相同，只是我们省略了循环心跳触发器。关键的区别在于，监听器现在是类成员，在每次回调中，我们都希望更改一些成员变量。为此，我们需要一个指向对象的额外指针，因为侦听器需要c函数引用，而c函数引用不允许在捕获时使用lambda表达式。在这里，我们可以使用userType功能，它允许我们提供this指针作为回调的附加参数。

主函数现在很短，我们实例化类型为“CounterService”的对象，并像前面的例子一样调用“waitForTerminationRequest”来等待来自用户的控件c事件。

iox::runtime::PoshRuntime::initRuntime(APP_NAME);

CounterService counterService;

iox::posix::waitForTerminationRequest();

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

Our CounterService has the following members:

iox::popo::Subscriber<CounterTopic> m_subscriberLeft;
iox::popo::Subscriber<CounterTopic> m_subscriberRight;
iox::optional<CounterTopic> m_leftCache;
iox::optional<CounterTopic> m_rightCache;
iox::popo::Listener m_listener;

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

它们的目的与前面的例子相同。在构造函数中，我们初始化两个订阅者，并将它们附加到侦听器。但现在我们在iox:：popo:：createNotificationCallback中添加了一个附加参数，即取消引用的this指针。它必须取消引用，因为我们需要引用作为参数。

！！！注意
用户必须确保“attachEvent”中的contextData（“*this”）在附件及其回调被附加期间有效，否则回调上下文数据指针将悬空。

CounterService()
    : m_subscriberLeft({"Radar", "FrontLeft", "Counter"})
    , m_subscriberRight({"Radar", "FrontRight", "Counter"})
{
    /// Attach the static method onSampleReceivedCallback and provide this as additional argument
    /// to the callback to gain access to the object whenever the callback is called.
    /// It is not possible to use a lambda with capturing here since they are not convertable to
    /// a C function pointer.
    /// important: the user has to ensure that the contextData (*this) lives as long as
    ///            the subscriber with its callback is attached to the listener
    m_listener
        .attachEvent(m_subscriberLeft,
                     iox::popo::SubscriberEvent::DATA_RECEIVED,
                     iox::popo::createNotificationCallback(onSampleReceivedCallback, *this))
        .or_else([](auto) {
            std::cerr << "unable to attach subscriberLeft" << std::endl;
            std::exit(EXIT_FAILURE);
        });
    m_listener
        .attachEvent(m_subscriberRight,
                     iox::popo::SubscriberEvent::DATA_RECEIVED,
                     iox::popo::createNotificationCallback(onSampleReceivedCallback, *this))
        .or_else([](auto) {
            std::cerr << "unable to attach subscriberRight" << std::endl;
            std::exit(EXIT_FAILURE);
        });
}

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19
  • 20
  • 21
  • 22
  • 23
  • 24
  • 25
  • 26
  • 27

“onSampleReceivedCallback”现在是一个静态方法，而不是一个自由函数。它必须是静态的，因为我们需要一个C函数引用作为回调参数，并且静态方法可以转换为这样的类型。但在静态方法中，我们无法访问对象的成员，因此我们必须添加一个额外的参数，即指向对象本身的指针，称为“self”。

static void onSampleReceivedCallback(iox::popo::Subscriber<CounterTopic>* subscriber, CounterService* self)
{
    subscriber->take().and_then([subscriber, self](auto& sample) {
        auto instanceString = subscriber->getServiceDescription().getInstanceIDString();

        // store the sample in the corresponding cache
        if (instanceString == iox::capro::IdString_t("FrontLeft"))
        {
            self->m_leftCache.emplace(*sample);
        }
        else if (instanceString == iox::capro::IdString_t("FrontRight"))
        {
            self->m_rightCache.emplace(*sample);
        }

        std::cout << "received: " << sample->counter << std::endl;
    });

    // if both caches are filled we can process them
    if (self->m_leftCache && self->m_rightCache)
    {
        std::cout << "Received samples from FrontLeft and FrontRight. Sum of " << self->m_leftCache->counter
                  << " + " << self->m_rightCache->counter << " = "
                  << self->m_leftCache->counter + self->m_rightCache->counter << std::endl;
        self->m_leftCache.reset();
        self->m_rightCache.reset();
    }
}

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19
  • 20
  • 21
  • 22
  • 23
  • 24
  • 25
  • 26
  • 27
  • 28
[Check out callbacks on GitHub :fontawesome-brands-github:](https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx/tree/master/iceoryx_examples/callbacks){ .md-button }
本文内容由网友自发贡献，转载请注明出处：【wpsshop博客】
推荐阅读
相关标签

Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有，并保留所有权利。

  

闽ICP备14008679号