【论文解读】Open Source Integrated Planner for Autonomous Navigation in Highly Dynamic Environments

标题：Open Source Integrated Planner for Autonomous Navigation in Highly Dynamic Environments
作者：Hatem Darweesh, Eijiro Takeuchi, Kazuya Takeda, Yoshiki Ninomiya, Adi SujiwLuis Yoichi Morales, Naoki Akai, Tetsuo Tomizawa, and Shinpei Kato
来源：August 2017Journal of Robotics and Mechatronics
代码：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai

摘要

规划是自主机器人导航的基础之一。在本文中，我们介绍了一个用于移动机器人导航的开源计划程序，称为“ OpenPlanner”，它由全局路径规划程序，行为状态生成器和局部规划程序组成。 Open Planner需要一张地图和一个目标位置，以计算并执行全局路径，同时避免障碍。它还可以触发行为，例如在交通信号灯处停车。在考虑了在地图中标注的交通费用之后，全球规划师会生成平滑的全局路径作为参考。本地计划器生成平滑，无障碍的局部轨迹，轨迹跟踪器将其用于实现低水平控制。行为状态生成器处理诸如路径跟踪，目标跟踪，避障，紧急停车，在停车标志处停车和交通信号灯协商之类的情况。使用非完整的基于Ackerman转向的移动机器人在仿真和现场实验中对OpenPlanner进行评