【开源电机驱动】速度环控制_hall effect encoders

Introduce

引言

The structure of this article is the same as the previous one. First, it introduces the speed related sensors and some calculation methods of "speed". Then I will explain the single speed loop control of the motor, and then I will comb how to nest the current loop and speed loop. I will compare their connections and differences.

这篇文章的结构和上一篇一样，先介绍和速度相关的传感器，以及“速度”的一些计算方式，然后我要说明电机的单一速度环控制，之后是梳理如何将电流环和速度环嵌套起来使用。我将会对比他们的联系和区别。这篇文章会以简练的风格呈现。

Speend 

速度来源

Hall Encoder

霍尔型编码器

1.低精度的霍尔编码器（Low precision hall encoder）

Hall encoder is based on Hall effect. The following figure shows a typical hall encoder component, mainly including mechanical connector (shell), PCB (connecting cable) and magnetic ring (radial magnetization).

霍尔式编码器是根据霍尔效应实现的编码器。使用时需要配合磁环使用,下图是一个典型的霍尔编码器零部件，主要包括机械连接件（壳体），PCB(连接线缆)和磁环(径向充磁)。