小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-1_mpu6050平衡小车

1 前言

本次使用的模块是MPU6050模块。这个模块的价格相对便宜，做一般的电子作品完全没有问题。

模块详情介绍，我的理解可能不太好，这里附上专业人解释的功能。该模块的主要特点是3轴的陀螺仪。此外，该模块还可以接入一个磁力计，即可以输出9轴的信号了。

不考虑中断的情况下，我们只需要使用4个引脚就可以对该模块进行控制。VDD GND SCL SDA
INT是中断引脚，XCL和XDA是该模块作为I2C主机的时候所使用的引脚。一般情况下，模块需要作为I2C的从机，即不需要使用该引脚。

2 资料下载

为了更好的了解该模块，那当然是找对应的资料。下载地址如下。

https://pan.baidu.com/s/13i-tKcd5sRXHljJCJOOfXg?pwd=NICE#list/path=%2F

咱们下载好之后，可以看到如图所示的文件列表。

2.1 寻找可移植的程序

首先打开测试程序文件夹，里面的程序是C51单片机和arduino单片机，之后移植代码会用到。

接着介绍第二个文件，文件是一个压缩包文件，我们来解压下，可以得到下图所示的文件。


对于GY-52测试程序部分，我们关注下stm32即可，学有余力的同学，当然也可以学习C51单片机。

只需要关注main.c文件即可，这个文件很大，原因是他把所有的编写都写在了里面。

2.2 重要文档

我们只需要关注下面打勾的文件即可。打勾的第一个文件是产品标准，打勾的第二个文件是寄存器介绍。

2.3 原理图文件

圈出的第一个是尺寸图，第二个则是原理图。

3 原理图分析

3.1 各系列引脚对比

首先呢，我们先看看不同型号之间的引脚区别。可以看出除了7、8、23、24引脚不一致(MPU6000可以支持SPI通讯)，其他都是相同的。

3.2 MPU6050原理图分析

MPU6050原理图。左边是稳压电路，可输入的电压是3.3V-5V，经过LDO降压后得到3.3V稳定输出电压。
这时候就有个疑问了，为什么不直接接入3.3V呢。这里因为加入稳压电路，主要作用是使供电范围变宽，并不局限于3.3V供电，可以满足大部分电子爱好者的需求。
下图中MPU6050芯片，SDA和SCL引脚分别接入4.7K电阻上拉到3.3V。I2C总线做上拉处理也是常规操作。
CLKIN接入GND。
VLOGIC接入3.3V(接入一个10NF的滤波电容到GND)。
REGOUT接入一个0.1UF的滤波电容到GND。
FSYNC接入GND。
CPOUT接入一个2.2NF的滤波电容到GND。

4 手册分析

首先我们先研读第一个手册。

4.1 特点介绍

可以看出MPU6050只支持I2C通讯。

特点有很多，这里圈了下比较重要的特点。注意自测试和DMP很重要的。


这个可以看出MPU6050芯片的VDD最好给3.3V，VLOGIC最好给1.8V或者3.3V。

4.2 芯片电路内部功能图

4.3 芯片I2C与SPI引脚使用

I2C接法。

SPI接法。

4.3 I2C的写寄存器与读寄存器

I2C的写寄存器定义。

I2C的读寄存器定义。

4.4 芯片旋转图

5 寄存器手册分析

5.1 辅助的I2C供电选择寄存器

5.2 采样分频寄存器

5.3 配置寄存器

其中BIT3-BIT7暂时不需要关注(FSYNC暂时不需要使用的)，这里看下BIT0-BIT2即可。

下图看出0和7的时候，陀螺仪的输出频率为8KHZ，当取1-6的时候，陀螺仪的输出频率为1KHZ。

5.4 陀螺仪配置寄存器

该寄存器用于触发陀螺仪自检并配置陀螺仪的满量程范围。

BIT5、BIT6、BIT7分别控制陀螺仪的自测试控制位。
自检回应=自检开启-自检关闭

通过自检回应可以判断芯片功能是否正常。

BIT3、BIT4主要陀螺仪的控制满量程范围。
参考资料

5.5 加速度配置寄存器

BIT5、BIT6、BIT7是加速度计的自测试控制位。
BIT3、BIT4主要控制加速度计的满量程范围。

BIT0、BIT1、BIT2控制高通滤波器的模式。(咱们没用到)

5.5 一些阈值和持续时间寄存器(这个可以不关注)

5.6 FIFO使能寄存器(这个可以不关注)

5.7 I2C主机控制寄存器(这个可以不关注)

5.8 I2C从机0-4控制寄存器

5.9 I2C主机状态寄存器(这个可以不关注)

5.10 INT脚/旁路使能配置寄存器(这个可以不关注)

5.11 中断使能寄存器(这个可以不关注)

5.12 中断状态寄存器(这个可以不关注)

5.13 加速度测量寄存器(非常重要)

5.14 温度测量寄存器(非常重要)

5.15 陀螺仪测量寄存器(非常重要)

5.16 外部传感器数据寄存器(这个可以不关注)

5.17 运动检测状态寄存器(这个可以不关注)

5.17 I2C从机0-3数据输出寄存器

5.18 I2C主机延时控制寄存器

5.19 信号通道复位寄存器

5.20 运动检测控制寄存器

5.21 用户控制寄存器

5.22 电源管理寄存器1

5.23 电源管理寄存器2

5.24 FIFO计数寄存器

5.25 FIFO读写寄存器

5.25 Who Am I寄存器

这个寄存器的值是固定的，所以该寄存器是只读寄存器。

6 得到加速度和陀螺仪、温度的初始值

main.c文件。

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
#include "tim.h"
#include "pwm.h"
#include "adc.h"
#include "oled.h"
#include "bmp.h"
#include "mpu6050.h"
#include "stdio.h"

int16_t AX= 0,AY=0,AZ=0;
int16_t GX= 0,GY=0,GZ=0;
int16_t ID= 0;
int16_t TEMP= 0;
int main(void)
{
	//-------------------------------------------------------------------------//
	RCC->APB2ENR |= (uint32_t)0x00000008;//打开GPIOB时钟
	I2C_GPIO_Config();
	//-------------------------------------------------------------------------//
	//RCC->APB2ENR |= (uint32_t)0x00000008;//打开GPIOB时钟
	//GPIOB->CRH   &= (uint32_t)0xFF0FFFFF;//使用前清零
	//GPIOB->CRH   |= (uint32_t)0x00300000;//配置PB13为推挽输出,最大速度50MHz	
	//-------------------------------------------------------------------------//
	RCC->APB2ENR |= (uint32_t)0x00000010;//打开GPIOC时钟
	GPIOC->CRH   &= (uint32_t)0xFF0FFFFF;//使用前清零
	GPIOC->CRH   |= (uint32_t)0x00300000;//配置PC13为推挽输出,最大速度50MHz
	//-------------------------------------------------------------------------//
	//RCC->APB2ENR |= (uint32_t)0x00000004;//打开GPIOA时钟
	//PA4-5
	//GPIOA->CRL   &= (uint32_t)0xFF00FFFF;//使用前清零
	//GPIOA->CRL   |= (uint32_t)0x00330000;//配置PA4-5为推挽输出,最大速度50MHz
	//GPIOA->BSRR  =  (uint32_t)0x00000010;//PA4引脚输出高电平
	//GPIOA->BRR  =   (uint32_t)0x00000020;//PA5引脚输出低电平
	//GPIOA->BSRR  =  (uint32_t)0x00000020;//PA5引脚输出高电平
	//GPIOA->BRR  =   (uint32_t)0x00000010;//PA4引脚输出低电平
	//PWM_Init(899,0);  //(7199+1)*(0+1)/72000000hz =  0.0001s  换成频率为10khz
	//TIM_SetCompare1(TIM3,450);//设置PWM占空比
	//-------------------------------------------------------------------------//
	Delay_Init();//延时初始化
	//-------------------------------------------------------------------------//
	Usart_Init(115200);//串口初始化
	printf("hello world!\r\n");
	//-------------------------------------------------------------------------//
	OLED_Init_new();			//初始化OLED  
	OLED_Clear_new();
	//-------------------------------------------------------------------------//
	InitMPU6050();
	while(1)
	{ 	
		AX = MPU6050_GetData(ACCEL_XOUT_H);
		AY = MPU6050_GetData(ACCEL_YOUT_H);
		AZ = MPU6050_GetData(ACCEL_ZOUT_H);
		GX = MPU6050_GetData(GYRO_XOUT_H);
		GY = MPU6050_GetData(GYRO_YOUT_H);
		GZ = MPU6050_GetData(GYRO_ZOUT_H);	
		ID = MPU6050_ReadID(WHO_AM_I);
		TEMP = MPU6050_GetData(TEMP_OUT_H);	
		OLED_ShowSignedNum_new(1, 1, AX, 5);	
		OLED_ShowSignedNum_new(2, 1, AY, 5);	
		OLED_ShowSignedNum_new(3, 1, AZ, 5);	
		OLED_ShowSignedNum_new(1, 9,GX, 5);	
		OLED_ShowSignedNum_new(2, 9,GY, 5);	
		OLED_ShowSignedNum_new(3, 9,GZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum_new(4, 1,ID, 5);			
		OLED_ShowSignedNum_new(4, 9,TEMP, 5);	
		printf("AX=%d\r\n",AX);
		printf("AY=%d\r\n",AY);
		printf("AZ=%d\r\n",AZ);
		printf("GX=%d\r\n",GX);
		printf("GY=%d\r\n",GY);
		printf("GZ=%d\r\n",GZ);
		printf("ID=%d\r\n",ID);
		printf("TEMP=%d\r\n",TEMP);	
		//GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6;
		//GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7;
		//GPIOB->BSRR  =  (uint32_t)0x00002000;//PB13引脚输出高电平
		//GPIOC->BSRR  =  (uint32_t)0x00002000;//PC13引脚输出高电平
		//Delay_ms(1800);                       //延时1800ms
		//GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6;
		//GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7;		
		//GPIOB->BRR  =   (uint16_t)0x2000;    //PB13引脚输出低电平
		//GPIOC->BRR  =   (uint16_t)0x2000;    //PC13引脚输出低电平
		//Delay_ms(1800);                       //延时1800ms	
	}
}
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oled.c文件。

#include "stm32f10x.h"
#include "oled.h"
#include "stdlib.h"
#include "oledfont.h"  	 
#include "delay.h"
//OLED的显存
//存放格式如下.
//[0]0 1 2 3 ... 127	
//[1]0 1 2 3 ... 127	
//[2]0 1 2 3 ... 127	
//[3]0 1 2 3 ... 127	
//[4]0 1 2 3 ... 127	
//[5]0 1 2 3 ... 127	
//[6]0 1 2 3 ... 127	
//[7]0 1 2 3 ... 127 

//new code 参考江科大oled代码部分(目前使用版本)
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x)		GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, (BitAction)(x))
#define OLED_W_SDA(x)		GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7, (BitAction)(x))

/*引脚初始化*/
void OLED_I2C_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  I2C开始
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Start(void)
{
	OLED_W_SDA(1);
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(0);
	OLED_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  I2C停止
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Stop(void)
{
	OLED_W_SDA(0);
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  I2C发送一个字节
  * @param  Byte 要发送的一个字节
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		OLED_W_SCL(1);
		OLED_W_SCL(0);
	}
	OLED_W_SCL(1);	//额外的一个时钟，不处理应答信号
	OLED_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  OLED写命令
  * @param  Command 要写入的命令
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteCommand(uint8_t Command)
{
	OLED_I2C_Start();
	OLED_I2C_SendByte(0x78);		//从机地址
	OLED_I2C_SendByte(0x00);		//写命令
	OLED_I2C_SendByte(Command); 
	OLED_I2C_Stop();
}

/**
  * @brief  OLED写数据
  * @param  Data 要写入的数据
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteData(uint8_t Data)
{
	OLED_I2C_Start();
	OLED_I2C_SendByte(0x78);		//从机地址
	OLED_I2C_SendByte(0x40);		//写数据
	OLED_I2C_SendByte(Data);
	OLED_I2C_Stop();
}

/**
  * @brief  OLED设置光标位置
  * @param  Y 以左上角为原点，向下方向的坐标，范围：0~7
  * @param  X 以左上角为原点，向右方向的坐标，范围：0~127
  * @retval 无
  */
void OLED_SetCursor(uint8_t Y, uint8_t X)
{
	OLED_WriteCommand(0xB0 | Y);					//设置Y位置
	OLED_WriteCommand(0x10 | ((X & 0xF0) >> 4));	//设置X位置高4位
	OLED_WriteCommand(0x00 | (X & 0x0F));			//设置X位置低4位
}

/**
  * @brief  OLED清屏
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Clear_new(void)
{  
	uint8_t i, j;
	for (j = 0; j < 8; j++)
	{
		OLED_SetCursor(j, 0);
		for(i = 0; i < 128; i++)
		{
			OLED_WriteData(0x00);
		}
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示一个字符
  * @param  Line 行位置，范围：1~4
  * @param  Column 列位置，范围：1~16
  * @param  Char 要显示的一个字符，范围：ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowChar_new(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char)
{      	
	uint8_t i;
	OLED_SetCursor((Line - 1) * 2, (Column - 1) * 8);		//设置光标位置在上半部分
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i]);			//显示上半部分内容
	}
	OLED_SetCursor((Line - 1) * 2 + 1, (Column - 1) * 8);	//设置光标位置在下半部分
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i + 8]);		//显示下半部分内容
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示字符串
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  String 要显示的字符串，范围：ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowString_new(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i++)
	{
		OLED_ShowChar_new(Line, Column + i, String[i]);
	}
}

/**
  * @brief  OLED次方函数
  * @retval 返回值等于X的Y次方
  */
uint32_t OLED_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;
	while (Y--)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~4294967295
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar_new(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，带符号数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：-2147483648~2147483647
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowSignedNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	uint32_t Number1;
	if (Number >= 0)
	{
		OLED_ShowChar_new(Line, Column, '+');
		Number1 = Number;
	}
	else
	{
		OLED_ShowChar_new(Line, Column, '-');
		Number1 = -Number;
	}
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar_new(Line, Column + i + 1, Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（十六进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~0xFFFFFFFF
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~8
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowHexNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i, SingleNumber;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		SingleNumber = Number / OLED_Pow(16, Length - i - 1) % 16;
		if (SingleNumber < 10)
		{
			OLED_ShowChar_new(Line, Column + i, SingleNumber + '0');
		}
		else
		{
			OLED_ShowChar_new(Line, Column + i, SingleNumber - 10 + 'A');
		}
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（二进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~1111 1111 1111 1111
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~16
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowBinNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar_new(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Init_new(void)
{
	uint32_t i, j;
	
	for (i = 0; i < 1000; i++)			//上电延时
	{
		for (j = 0; j < 1000; j++);
	}
	
	OLED_I2C_Init();			//端口初始化
	
	OLED_WriteCommand(0xAE);	//关闭显示
	
	OLED_WriteCommand(0xD5);	//设置显示时钟分频比/振荡器频率
	OLED_WriteCommand(0x80);
	
	OLED_WriteCommand(0xA8);	//设置多路复用率
	OLED_WriteCommand(0x3F);
	
	OLED_WriteCommand(0xD3);	//设置显示偏移
	OLED_WriteCommand(0x00);
	
	OLED_WriteCommand(0x40);	//设置显示开始行
	
	OLED_WriteCommand(0xA1);	//设置左右方向，0xA1正常 0xA0左右反置
	
	OLED_WriteCommand(0xC8);	//设置上下方向，0xC8正常 0xC0上下反置

	OLED_WriteCommand(0xDA);	//设置COM引脚硬件配置
	OLED_WriteCommand(0x12);
	
	OLED_WriteCommand(0x81);	//设置对比度控制
	OLED_WriteCommand(0xCF);

	OLED_WriteCommand(0xD9);	//设置预充电周期
	OLED_WriteCommand(0xF1);

	OLED_WriteCommand(0xDB);	//设置VCOMH取消选择级别
	OLED_WriteCommand(0x30);

	OLED_WriteCommand(0xA4);	//设置整个显示打开/关闭

	OLED_WriteCommand(0xA6);	//设置正常/倒转显示

	OLED_WriteCommand(0x8D);	//设置充电泵
	OLED_WriteCommand(0x14);

	OLED_WriteCommand(0xAF);	//开启显示
		
	OLED_Clear_new();				//OLED清屏
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
//---------------------------------------------------------------------------------------------//

	//参考
	//OLED_ShowChar_new(1, 1, 'A');				//1行1列显示字符A
	//OLED_ShowString_new(1, 3, "HelloWorld!");	//1行3列显示字符串HelloWorld!
	//OLED_ShowNum_new(2, 1, 12345, 5);			//2行1列显示十进制数字12345，长度为5
	//OLED_ShowSignedNum_new(2, 7, -66, 2);		//2行7列显示有符号十进制数字-66，长度为2
	//OLED_ShowHexNum_new(3, 1, 0xAA55, 4);		//3行1列显示十六进制数字0xA5A5，长度为4
	//OLED_ShowBinNum_new(4, 1, 0xAA55, 16);		//4行1列显示二进制数字0xA5A5，长度为16
												//C语言无法直接写出二进制数字，故需要用十六进制表示


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oled.h文件。

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H	
#include "stm32f10x.h"

//new code 参考江科大oled代码部分
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
void OLED_Init_new(void);
void OLED_Clear_new(void);
void OLED_ShowChar_new(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char);
void OLED_ShowString_new(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String);
void OLED_ShowNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowSignedNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowHexNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowBinNum_new(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
#endif  
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oledfont.h文件。

#ifndef __OLEDFONT_H
#define __OLEDFONT_H 	 
#include "stm32f10x.h"

/*OLED字模库，宽8像素，高16像素*/
const uint8_t OLED_F8x16[][16]=
{
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//  0
	
	0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x33,0x30,0x00,0x00,0x00,//! 1
	
	0x00,0x10,0x0C,0x06,0x10,0x0C,0x06,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//" 2
	
	0x40,0xC0,0x78,0x40,0xC0,0x78,0x40,0x00,
	0x04,0x3F,0x04,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x00,//# 3
	
	0x00,0x70,0x88,0xFC,0x08,0x30,0x00,0x00,
	0x00,0x18,0x20,0xFF,0x21,0x1E,0x00,0x00,//$ 4
	
	0xF0,0x08,0xF0,0x00,0xE0,0x18,0x00,0x00,
	0x00,0x21,0x1C,0x03,0x1E,0x21,0x1E,0x00,//% 5
	
	0x00,0xF0,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x00,
	0x1E,0x21,0x23,0x24,0x19,0x27,0x21,0x10,//& 6
	
	0x10,0x16,0x0E,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//' 7
	
	0x00,0x00,0x00,0xE0,0x18,0x04,0x02,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x07,0x18,0x20,0x40,0x00,//( 8
	
	0x00,0x02,0x04,0x18,0xE0,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x40,0x20,0x18,0x07,0x00,0x00,0x00,//) 9
	
	0x40,0x40,0x80,0xF0,0x80,0x40,0x40,0x00,
	0x02,0x02,0x01,0x0F,0x01,0x02,0x02,0x00,//* 10
	
	0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x01,0x01,0x01,0x1F,0x01,0x01,0x01,0x00,//+ 11
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x80,0xB0,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//, 12
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,//- 13
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//. 14
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x18,0x04,
	0x00,0x60,0x18,0x06,0x01,0x00,0x00,0x00,/// 15
	
	0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,
	0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//0 16
	
	0x00,0x10,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//1 17
	
	0x00,0x70,0x08,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,
	0x00,0x30,0x28,0x24,0x22,0x21,0x30,0x00,//2 18
	
	0x00,0x30,0x08,0x88,0x88,0x48,0x30,0x00,
	0x00,0x18,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//3 19
	
	0x00,0x00,0xC0,0x20,0x10,0xF8,0x00,0x00,
	0x00,0x07,0x04,0x24,0x24,0x3F,0x24,0x00,//4 20
	
	0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,
	0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//5 21
	
	0x00,0xE0,0x10,0x88,0x88,0x18,0x00,0x00,
	0x00,0x0F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//6 22
	
	0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,//7 23
	
	0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,
	0x00,0x1C,0x22,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,//8 24
	
	0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,
	0x00,0x00,0x31,0x22,0x22,0x11,0x0F,0x00,//9 25
	
	0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,//: 26
	
	0x00,0x00,0x00,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x80,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,//; 27
	
	0x00,0x00,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x00,
	0x00,0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x00,//< 28
	
	0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,
	0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x00,//= 29
	
	0x00,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x00,0x00,
	0x00,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01,0x00,//> 30
	
	0x00,0x70,0x48,0x08,0x08,0x08,0xF0,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x30,0x36,0x01,0x00,0x00,//? 31
	
	0xC0,0x30,0xC8,0x28,0xE8,0x10,0xE0,0x00,
	0x07,0x18,0x27,0x24,0x23,0x14,0x0B,0x00,//@ 32
	
	0x00,0x00,0xC0,0x38,0xE0,0x00,0x00,0x00,
	0x20,0x3C,0x23,0x02,0x02,0x27,0x38,0x20,//A 33
	
	0x08,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x70,0x00,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//B 34
	
	0xC0,0x30,0x08,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,
	0x07,0x18,0x20,0x20,0x20,0x10,0x08,0x00,//C 35
	
	0x08,0xF8,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//D 36
	
	0x08,0xF8,0x88,0x88,0xE8,0x08,0x10,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x20,0x23,0x20,0x18,0x00,//E 37
	
	0x08,0xF8,0x88,0x88,0xE8,0x08,0x10,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,//F 38
	
	0xC0,0x30,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x00,
	0x07,0x18,0x20,0x20,0x22,0x1E,0x02,0x00,//G 39
	
	0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x08,0xF8,0x08,
	0x20,0x3F,0x21,0x01,0x01,0x21,0x3F,0x20,//H 40
	
	0x00,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x00,0x00,
	0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//I 41
	
	0x00,0x00,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x00,
	0xC0,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,//J 42
	
	0x08,0xF8,0x88,0xC0,0x28,0x18,0x08,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x01,0x26,0x38,0x20,0x00,//K 43
	
	0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x30,0x00,//L 44
	
	0x08,0xF8,0xF8,0x00,0xF8,0xF8,0x08,0x00,
	0x20,0x3F,0x00,0x3F,0x00,0x3F,0x20,0x00,//M 45
	
	0x08,0xF8,0x30,0xC0,0x00,0x08,0xF8,0x08,
	0x20,0x3F,0x20,0x00,0x07,0x18,0x3F,0x00,//N 46
	
	0xE0,0x10,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,
	0x0F,0x10,0x20,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//O 47
	
	0x08,0xF8,0x08,0x08,0x08,0x08,0xF0,0x00,
	0x20,0x3F,0x21,0x01,0x01,0x01,0x00,0x00,//P 48
	
	0xE0,0x10,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,
	0x0F,0x18,0x24,0x24,0x38,0x50,0x4F,0x00,//Q 49
	
	0x08,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x88,0x70,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x00,0x03,0x0C,0x30,0x20,//R 50
	
	0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,
	0x00,0x38,0x20,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,//S 51
	
	0x18,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x18,0x00,
	0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x00,0x00,//T 52
	
	0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x08,0xF8,0x08,
	0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x1F,0x00,//U 53
	
	0x08,0x78,0x88,0x00,0x00,0xC8,0x38,0x08,
	0x00,0x00,0x07,0x38,0x0E,0x01,0x00,0x00,//V 54
	
	0xF8,0x08,0x00,0xF8,0x00,0x08,0xF8,0x00,
	0x03,0x3C,0x07,0x00,0x07,0x3C,0x03,0x00,//W 55
	
	0x08,0x18,0x68,0x80,0x80,0x68,0x18,0x08,
	0x20,0x30,0x2C,0x03,0x03,0x2C,0x30,0x20,//X 56
	
	0x08,0x38,0xC8,0x00,0xC8,0x38,0x08,0x00,
	0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x00,0x00,//Y 57
	
	0x10,0x08,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,
	0x20,0x38,0x26,0x21,0x20,0x20,0x18,0x00,//Z 58
	
	0x00,0x00,0x00,0xFE,0x02,0x02,0x02,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x00,//[ 59
	
	0x00,0x0C,0x30,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x01,0x06,0x38,0xC0,0x00,//\ 60
	
	0x00,0x02,0x02,0x02,0xFE,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x00,0x00,0x00,//] 61
	
	0x00,0x00,0x04,0x02,0x02,0x02,0x04,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//^ 62
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,//_ 63
	
	0x00,0x02,0x02,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//` 64
	
	0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x00,0x19,0x24,0x22,0x22,0x22,0x3F,0x20,//a 65
	
	0x08,0xF8,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x3F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//b 66
	
	0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0x20,0x11,0x00,//c 67
	
	0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x88,0xF8,0x00,
	0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0x10,0x3F,0x20,//d 68
	
	0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x00,0x1F,0x22,0x22,0x22,0x22,0x13,0x00,//e 69
	
	0x00,0x80,0x80,0xF0,0x88,0x88,0x88,0x18,
	0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//f 70
	
	0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x00,0x6B,0x94,0x94,0x94,0x93,0x60,0x00,//g 71
	
	0x08,0xF8,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x20,0x3F,0x21,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,//h 72
	
	0x00,0x80,0x98,0x98,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//i 73
	
	0x00,0x00,0x00,0x80,0x98,0x98,0x00,0x00,
	0x00,0xC0,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x00,0x00,//j 74
	
	0x08,0xF8,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x20,0x3F,0x24,0x02,0x2D,0x30,0x20,0x00,//k 75
	
	0x00,0x08,0x08,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//l 76
	
	0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x20,0x3F,0x20,0x00,0x3F,0x20,0x00,0x3F,//m 77
	
	0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x20,0x3F,0x21,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,//n 78
	
	0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x1F,0x00,//o 79
	
	0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,
	0x80,0xFF,0xA1,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//p 80
	
	0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0xA0,0xFF,0x80,//q 81
	
	0x80,0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x20,0x20,0x3F,0x21,0x20,0x00,0x01,0x00,//r 82
	
	0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x00,0x33,0x24,0x24,0x24,0x24,0x19,0x00,//s 83
	
	0x00,0x80,0x80,0xE0,0x80,0x80,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x00,0x00,//t 84
	
	0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x00,
	0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x10,0x3F,0x20,//u 85
	
	0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,
	0x00,0x01,0x0E,0x30,0x08,0x06,0x01,0x00,//v 86
	
	0x80,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,
	0x0F,0x30,0x0C,0x03,0x0C,0x30,0x0F,0x00,//w 87
	
	0x00,0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x00,0x20,0x31,0x2E,0x0E,0x31,0x20,0x00,//x 88
	
	0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,
	0x80,0x81,0x8E,0x70,0x18,0x06,0x01,0x00,//y 89
	
	0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,
	0x00,0x21,0x30,0x2C,0x22,0x21,0x30,0x00,//z 90
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x7C,0x02,0x02,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x40,0x40,//{ 91
	
	0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,//| 92
	
	0x00,0x02,0x02,0x7C,0x80,0x00,0x00,0x00,
	0x00,0x40,0x40,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,//} 93
	
	0x00,0x06,0x01,0x01,0x02,0x02,0x04,0x04,
	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//~ 94
};

#endif
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
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272
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287
288
289
290
291
292
293
294

mpu6050.c文件。

#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"
#include "stdbool.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"
#include "mpu6050.h"

//PB6 SCL
//PB7 SDA
#define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6 
   
#define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

#define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
#define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

void I2C_delay(void)
{
		
   u8 i=5; //这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入
   while(i) 
   { 
     i--; 
   }  
}

void I2C_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //开漏输出
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //开漏输出
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void I2C_Start(void)  //I2C开始波形
{
	SDA_H;
	SCL_H;
	I2C_delay();
	I2C_delay();
	
	SDA_L;
	I2C_delay();
	
	SCL_L;
	I2C_delay();
}

void I2C_Stop(void)  //I2C结束波形
{
	SDA_L;
	SCL_L;
	I2C_delay();
	
	SCL_H;
	I2C_delay();
	
	SDA_H;
	I2C_delay();
} 

//void I2C_Ack(void)   //主机(单片机)发送ACK波形
//{	
//	SCL_L;
//	SDA_L;
//	I2C_delay();
//	
//	SDA_L;
//	I2C_delay();
//	
//	SCL_H;
//	I2C_delay();
//	I2C_delay();
//	
//	SCL_L;
//	I2C_delay();
//	
//	SCL_L;
//	SDA_L;
//	I2C_delay();
//}   

//void I2C_NoAck(void) //主机(单片机)发送NACK波形
//{	
//	SCL_L;
//	SDA_L;
//	I2C_delay();
//	
//	SDA_H;
//	I2C_delay();
//	
//	SCL_H;
//	I2C_delay();
//	I2C_delay();
//	
//	SCL_L;
//	I2C_delay();
//	
//	SCL_L;
//	SDA_L;
//	I2C_delay();
//} 


void I2C_WaitAck(void)
{
	SCL_L;
	SDA_L;
	I2C_delay();
	
	SDA_H;
	I2C_delay();
	
	SCL_H;
	I2C_delay();
	if((SDA_read) == 1)
	{
		I2C_delay();
		SCL_L;
		I2C_delay();
		SCL_L;
		SDA_L;
		I2C_delay();
	}
	else
	{
		I2C_delay();
		SCL_L;
		I2C_delay();
		SCL_L;
		SDA_L;
		I2C_delay();
	}
}


void I2C_SendByte(uint8_t SendByte)
{
    uint8_t i=8;
    while(i--)
    {
		SCL_L;
		SDA_L;
		I2C_delay();
		
		if(SendByte&0x80)
			SDA_H;
		else
			SDA_L;
		I2C_delay();
		
		SCL_H;
		I2C_delay();
		I2C_delay();
		
		SCL_L;
		I2C_delay();
		
		SCL_L;
		SDA_L;
		I2C_delay();
		SendByte <<= 1;
    }
} 

unsigned char I2C_ReadByte(void)
{ 
    uint8_t i=8;
    uint8_t ReceiveByte=0;
			
    while(i--)
    {
		ReceiveByte<<=1;
		SCL_L;
		SDA_L;
		I2C_delay();
		
		SDA_H;
		I2C_delay();
		
		SCL_H;
		I2C_delay();
		if(SDA_read)
		{
			ReceiveByte|=0x01;
		}
		I2C_delay();
		
		SCL_L;
		I2C_delay();
		
		SCL_L;
		SDA_L;
		I2C_delay();
    }
    return ReceiveByte;
} 

//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
	I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
	I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
	I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
	Delay_ms(2);
}

//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uint8_t Single_ReadI2C(uint8_t REG_Address)
{
	uint8_t REG_data;
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	I2C_WaitAck();
	I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
	I2C_WaitAck();
	I2C_Stop();  				   //停止信号
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	I2C_WaitAck();
	REG_data=I2C_ReadByte();       //读出寄存器数据
	I2C_WaitAck();                	   //接收应答信号
	I2C_Stop();                    //停止信号
	Delay_ms(2);
	return REG_data;
}

//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050(void)
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//0x6B   解除睡眠并且选择内部8M时钟
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_2, 0x00);	//0x6C
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);  //0x19
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);      //0x1A
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);	//0x1B
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x18);//0x1C
}

//**************************************
//合成数据
//**************************************
int16_t MPU6050_GetData(uint8_t REG_Address)
{
	uint8_t H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}

//**************************************
//合成数据
//**************************************
uint8_t MPU6050_ReadID(uint8_t REG_Address)
{
	return Single_ReadI2C(REG_Address);
}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
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11
12
13
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15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
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86
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88
89
90
91
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mpu6050.h文件。

#ifndef ___MPU6050_H
#define ___MPU6050_H

#include "stm32f10x.h"

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned char	
	
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	PWR_MGMT_2		0x6C
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

void I2C_GPIO_Config(void);	
void Single_WriteI2C(uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data);
uint8_t Single_ReadI2C(uint8_t REG_Address);
void InitMPU6050(void);
int16_t MPU6050_GetData(uint8_t REG_Address);
uint8_t MPU6050_ReadID(uint8_t REG_Address);
#endif
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