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基于ros的建图和定位算法可视化_ros 3d定位

ros 3d定位

目的:

  • 方便算法调试
  • 用于给客户展示算法的性能
  • 能够用于实时系统

细节:

  • 最后选用了ros的rviz
  • 可视化工具可以通过ssh方式控制算法的启动关闭,各种参数
  • 可以显示各个传感器的状态:是否有数据,数据是否正常
  • 可以显示不同可视化元素:各种匹配,点云,车道线等
  • 采用rviz的插件机制开发自定义的UI
  • 开发自定义的view controller,实现第一视角的显示
  • 显示算法的状态:匹配数,耗时,不确定度等
  • 可以录制传感器数据和实时运行的结果数据供离线debug

讨论:

  • rviz应该是最适合3d视觉算法的可视化工具,还没有发现太多的弱点。现在我工作的时候基本一直开着一个rviz,随时很快捷的就可以把想要debug的数据在上面现实出来。
  • rviz的ui功能,其实就是继承了一个qt也非常好用,省去qt的各种和操作系统有关的配置,之关注逻辑的编写。
  • 另外rviz的插件功能几乎可以实现大多数可能的功能,如果懂一些Ogre3D的话,基本可以把rviz改为一个完全自己的软件。我曾经想既然3d渲染的底层都要改,还不如完全重写。但后面发现还是在rviz的基础上开发软件要方便得多。
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