Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图2--搭建场境（world）_ros2 slam_toolbox gazebo建图和定位

Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图2–搭建场境（world）

1.打开 gazebo，创建模型

$ gazebo

然后选项卡依次选择 Edit -> Building Editor 

打开如下界面，自己通过左边的模块搭建围墙，设置门窗，示例如下：
(若添加门窗后软件崩溃，升级gazebo为版本11即可解决)
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然后保存:命名test_model

然后Exit Building Editor
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2.添加不同的物件，丰富场景

这里只放几个简单的几何体，实际场景模型可以下载官方模型包

​ 然后File -> save 命名为test.world，路径要记住在哪

​ 这里在文章1创建的功能包myrobot_description下创建文件夹world后,保存路径选择~/Documents/test_ws/src/myrobot_description/world

​ $ cd ~/Documents/test_ws/src/myrobot_description

​ $ mkdir world

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Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图3–给机器人的传感器添加插件并放入场景中