ROS2知识：编译系统ament_cmake_ament cmake

ament_cmake user documentation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

一、ament_cmake 是啥？

        在ros1的编译系统为catkin_make;为了在ros2与ros1进行区分，这里用名称为ament_cmake其意义都是编译操作。本文阐述其应用的规则和注意点。

• 1）是ROS 2 中基于 CMake 的包的构建系统（特别是，它将用于大多数 C/C++ 项目，如果不是全部的话）。
• 2）它是一组增强 CMake 并为包作者添加便利功能的脚本。

（ 了解 CMake 的基础知识将非常有帮助，可以在此处找到官方教程。）

二、基础知识
 

        可以在命令行上使用 ros2 pkg create <package_name> 生成基本的 CMake 大纲。然后将基本构建信息收集在两个文件中：package.xml 和 CMakeLists.txt。 package.xml 必须包含所有依赖项和一些元数据，以允许 colcon 为您的包找到正确的构建顺序，在 CI 中安装所需的依赖项，并为带有bloom 的版本提供信息。 CMakeLists.txt 包含构建和打包可执行文件和库的命令，将是本文档的主要重点。

2