人脸关键点估计人头姿态_基于5个关键点判断人脸姿态

一、前言

      本篇主要记录由mtcnn检测得的关键点作人头姿态估计，思路较为简单，mtcnn是一种可以检测输出5个关键点的人脸检测算法，分别是左眼，右眼，鼻尖，嘴的左角和嘴的右角。当获得图像中人脸的5个2D关键点，再由Opencv中POSIT的姿态估计算法将5个世界坐标系的模板3D关键点通过旋转、平移等变换投射至这5个2D关键点，进而估计得变换参数，最后求得2D平面中的人头的姿态参数，分别为Yaw:摇头  左正右负、Pitch:点头 上负下正、Roll:摆头（歪头）左负 右正

二、Mtcnn-light

    对于mtcnn，网上具有较多开源版本，这里使用light版本，优点是速度较快，缺点为模型准确性略有下降，为输出5个关键点，对原来src/mtcnn.cpp中增加重载函数 void findFace(Mat &image , vector<struct Bbox> &resBox ); 

三、mtcnn人头姿态估计

     人头姿态估计代码参考自https://blog.csdn.net/zzyy0929/article/details/78323363

#include "network.h"
#include "mtcnn.h"
#include <time.h>
 
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <map>
#include "opencv2/opencv.hpp"
 
void rot2Euler(cv::Mat faceImg,const cv::Mat& rotatio