步骤八:PX4使用cartographer与move_base进行自主建图导航_无人机自主建图导航

首先老样子硬件如下：

飞控：HOLYBRO PIXHAWK V4（PX4）

机载电脑：jetson nano b01

激光雷达：思岚a2

前提：你已经完成了cartographer建图部分，能够正常输出map话题。

前言：由于要参加中国机器人大赛，我们导航部分采用move_base进行路径规划与导航任务（采用t265来定位）当然amcl也有所尝试，但最后测试效果并没有t265的定位效果好。对于无人机来说，如果障碍物位置不固定，那map_server用的意义也不大。后面会放上整个move_base所用到的参数文件与launch文件，包括

costmap_common_params.yaml，dwa_local_planner_params.yaml，global_costmap_params.yaml，global_planner_params.yaml，local_costmap_params.yaml，move_base_params.yaml，move_base.launch</