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[matlab]DDA原理画直线、圆弧测试_matlab直线插补dda

matlab直线插补dda

        打算用stm32做主控DIY台xy雕刻机,所以看了一点DDA直线插补和圆弧插补的东西,一些细节不是很懂,所以用matlab画了直线和圆弧的几种情况。代码在最后,这里的代码和数控技术的算法不一样。 

DDA直线:

X,Y轴运动独立:

   根据进给速度和直线信息,得从出X轴速度V_x=\frac{x_e}{L}V和Y轴速度V_y=\frac{x_y}{L}V,周期为常数\Delta t,每周期X累加器增加\Delta x=V_x*\Delta t,当累加器溢出时,向相应电机发送脉冲,Y轴也一样。

 根据这个写了一个画直线的函数:

 ( 原点到(50,20),进给速度=0.1)

 ( 速度=1)                             (速度=2)

        累加器做了半加载处理,半加载的对精度的改善相当于四舍五入,就像C语言中正浮点数四舍五入:int(5.5+0.5)。

        如果进给速度太大,一个周期就会溢出太多导致画出来的直线失真严重,这跟数控技术中的不一样,数控技术的算法中\Delta x,\Delta y满足\Delta x<1 , \Delta y<1,这样画不会偏离太多。

X,Y轴运动关联:

     上面,两轴运动独立,这里将两个轴的运动关联,这样画出来的路径就与速度无关,选一个方向,比如X轴,计算出X轴进给速度V_x=\frac{x_e}{L}V,X累加器每个周期累加Vx,当X轴累加器溢出时,向X电机发送1个脉冲并且Y轴累加器累加\frac{dx}{dy}*\Delta x=\frac{\Delta y}{\Delta x}*1,Y轴累加器溢出时向Y电机发送脉冲。

选位移较大的方向作为步进的方向,这样另一个轴累加值小于1。

 (原点到(50,20),速度=1)         (速度=2)

 这样画出来的路径不受程序的速度参数影响,路径与下面代码画出来的相同

 X=0:50;Y=0.4*X;plot(X,int32(Y));

如果没有半加载,那就是

X=0:50;Y=0.4*X;plot(X,floor(Y));

DDA圆弧:

X,Y轴运动独立:

推导1:

 逆时针圆的参数方程:

x=R*cos(a)

y=R*sin(a)

对时间t求导:

\frac{dx}{dt}=R*\frac{da}{dt}*-sin(a)=-\frac{V}{R}y

\frac{dy}{dt}=R*\frac{da}{dt}*cos(a)=\frac{V}{R}x

(V是线速度)

有了初始坐标就能用上面的方程进行迭代(欧拉法):

x_{i+1}=x_i-\Delta t\frac{V}{R}y_i

y_{i+1}=y_i+\Delta t\frac{V}{R}x_i

 \Delta t\frac{V}{R}是常数,所以也可以写成:

x_{i+1}=x_i-ky_i

y_{i+1}=y_i+kx_i

推导2:

 |V_x|=V*sin(\alpha )=V*\frac{y}{R}=\frac{V}{R}y

|V_y|=V*cos(\alpha )=V*\frac{x}{R}=\frac{V}{R}x

接下来和推导1一样,注意下符号就行。

推导3:

首先速度向量与半径垂直,那么只要将位置坐标的XY互换一下再添个符号就行

,也就是向量(X,Y)的垂直向量是(-Y,X)或(Y,-X)。

推导1和推导2推得啥?画蛇添足吗?

  做了这个操作后再除以模R乘以速度V。

|V_x|=V*\frac{y}{R}=\frac{V}{R}y

|V_y|=V*\frac{x}{R}=\frac{V}{R}x

  接下来和推导1一样,注意下符号就行。

与上面一样,X,Y累加器每个周期累加\Delta x=-ky,\Delta y=kx,当累加器溢出时,向相应电机发出脉冲。

 根据这个写了一个画圆的函数:

 (起始于[50,0],速度=0.5,迭代次数=400)

   一次性最好只画一个象限的圆弧,再根据圆的对称性画其他象限的圆弧,这样比较容易编程,效率也高。如果一次性画整圆,那必须得处理符号问题,这使得编程更复杂,同时也拖了效率。     

但为了方便观察,这里的函数能一次性画出整个圆,改变迭代次数可以改变圆弧的长度。

       这里,累加器不做半加载处理,因为累加值有符号,而正浮点四舍五入与负浮点四舍五入是不同的,int(5.5+0.5)、int(-5.5-0.5),半加载改成对累加器四舍五入后再判断溢出。

  (迭代次数=8000)

 迭代方程是一Z阶近似,这相当于沿着切线走,路肯定越走越宽,可以用二阶近似来提高精度。

二阶近似推导1:

\frac{d^2x}{dt^2}=-\frac{V}{R}\frac{dy}{dt}=-\frac{V^2}{R^2}x

\frac{d^2y}{dt^2}=\frac{V}{R}\frac{dx}{dt}=-\frac{V^2}{R^2}y

x_{i+1}=x_i-\frac{\Delta t^2\frac{V^2}{R^2}}{2}x_i-\Delta t\frac{V}{R}y_i=x_i-\frac{k^2}{2}x_i-ky_i=(1-\frac{k^2}{2})x_i-ky_i

y_{i+1}=y_i-\frac{\Delta t^2\frac{V^2}{R^2}}{2}y_i+\Delta t\frac{V}{R}x_i=y_i-\frac{k^2}{2}y_i+kx_i=(1-\frac{k^2}{2})y_i+kx_i

二阶近似推导2:

x_i=R*cos(a)

x_{i+1}-x_i=R*cos(a+\Delta a) -R*cos(a)

=R*(cos(a)*cos(\Delta a)-sin(a)*sin(\Delta a)) -R*cos(a)

 =x_i*cos(\Delta a)-y_i*sin(\Delta a)-x_i

所以:

x_{i+1}=cos(\Delta a)*x_i-sin(\Delta a)*y_i

将cos与sin用泰勒一阶多项式替换得到之前方程:

x_{i+1}=x_i-\Delta a*y_i

\Delta a=\Delta t\frac{V}{R}=k

将cos与sin用泰勒二阶多项式替换:

x_{i+1}=(1-\frac{\Delta a^2}{2})x_i-\Delta a*y_i

 x_{i+1}=(1-\frac{k^2}{2})x_i-ky_i

Y轴也一样,所以有:

x_{i+1}=(1-\frac{k^2}{2})x_i-ky_i

 y_{i+1}=(1-\frac{k^2}{2})y_i+kx_i

一阶与二阶对比(紫线为二阶):

   (迭代次数=8000)      ,     (速度=1,迭代次数=8000)

某种隐式求解法:

将一阶方程x_{i+1}=x_i-ky_iy_{i+1}=y_i+kx_i改成:

x_{i+1}=x_i-ky_i

y_{i+1}=y_i+kx_{i+1}

 在代码中只需要改变累加那一行的位置就可以实现。

三者对比(黑线为隐方法):

 

 ​​​(速度=1,迭代次数=400)(速度=1,迭代次数=8000)

 隐方法看起来还可以,提高速度看看(x,y是实数):

(速度=12.5,迭代次数=40)             (迭代次数=800)

 迭代次数为40时,紫线和圆严丝合缝,黑线形状变椭,迭代次数为800时,紫线已经往外走了,但黑线还在自己的轨道。

在运算量上,二阶的运算量比一阶的更多些,隐方法的与一阶的一样。

X,Y轴运动关联:

圆的标准方程:

 x^2+y^2=R^2

对其求关于x的一、二阶导数得:

2x+2y\frac{dy}{dx}=0

2+2(\frac{dy}{dx})^2+2y\frac{d^2y}{dx^2}=0

\frac{dy}{dx}=-\frac{x}{y}

\frac{d^2y}{dx^2}=-\frac{y^2+x^2}{y^3}

x与y对称的,所以:

\frac{dx}{dy}=-\frac{y}{x}

\frac{d^2x}{dy^2}=-\frac{y^2+x^2}{x^3}

        从方程上来看,x=0或y=0时会出现斜率无穷大的情况,如果在画圆弧时始终选择一个轴作为主要方向,那就会出现斜率无穷大的情况。有一个解决方法:当X坐标绝对值与Y坐标绝对值相同时交换方向,既保证了从动方向的累加量小于等1又能保证不出现斜率无穷大的情况。

         根据初始坐标选择方向,根据 ​​​​ \frac{dx}{dt}=-ky\frac{dy}{dt}=kx来计算XY轴速度的绝对值,选绝对值大的那个的对应轴作为主要方向,如果两绝对值相等,那就根据关于t的二阶导来判断。

比如对于初始坐标(0,50)有:|\frac{dy}{dt}|>|\frac{dx}{dt}|,所以选Y轴作为主要方向开始迭代直到|\frac{dy}{dt}|=|\frac{dx}{dt}|或者说|x|=|y|时,交换方向。

 根据以上写了个画圆的函数:

红线为一阶,黑线为二阶,

(速度=1,迭代次数=400)        (速度=12)

 (速度=1,迭代次数=8000)        (速度=12)

还是一样,画出来的路径不受程序的速度参数影响。

一阶情况下,两种圆弧积分的精确度控制:

        画直线的话,其关于X或Y二阶导数恒为0,初始位置已知的情况下,X或Y一阶导数的积分与原路径是一样的。

圆方程关于X或Y二阶导不恒为0,所以用一阶导数来积分有误差,而\Delta x\Delta y的取值范围是{-1,1},这种情况下,可以调节精度但有点麻烦。

而运动独立的方法中,\Delta y=\Delta t\frac{dy}{dt}\Delta x=\Delta t\frac{dy}{dt}可以通过调节△t来减小误差。

当圆弧的半径较小时,运动联合方法绘制的路径将会偏离较多且无法调节精度。(这里的代码没法调节联合方法的精确度)

在独立的方法中,将速度设置得尽可能地小,来提高精度。

(虚线为联合方法,实线为独立方法)

 (起始[5,0],速度=0.005,迭代次数=40)

代码段:

  1. function DqCir(R,pre,q)
  2. % 此处显示有关此函数的摘要
  3. % DCir:画象限圆
  4. % q:象限
  5. % R:半径
  6. % pr:精度
  7. % DqCir(50,0.01,1)
  8. % 此处显示详细说明
  9. A=pi/2*(q-1):pre:pi/2*q;
  10. X=R*cos(A);
  11. Y=R*sin(A);
  12. plot(X,Y,'-','color',[0,0.5,1]);
  13. end

DDA画直线(XY独立)

  1. function Line_dda_1(sta,ed,v)
  2. % 此处显示有关此函数的摘要
  3. % Line_dda_1:DDA画直线(XY轴运动独立)
  4. % 此处显示详细说明
  5. % sta:起点
  6. % ed:终点
  7. % v:进给速度(精度)
  8. % x,y电机一个脉冲移动1
  9. Del=[ed(1)-sta(1),ed(2)-sta(2)];%[△x,△y]
  10. if abs(Del(1))<1e-7 && abs(Del(2))<1e-7
  11. warning('没有输入');
  12. return;
  13. end
  14. vx=abs(v*Del(1)/norm(Del));%计算vx(dx)
  15. vy=abs(v*Del(2)/norm(Del));
  16. count=1;
  17. Inx=0.5;%累加器半装载(四舍五入)
  18. Iny=0.5;
  19. pos=sta;
  20. x=sta(1);
  21. y=sta(2);
  22. while 1
  23. Inx=Inx+vx;
  24. Iny=Iny+vy;
  25. count=count+(Inx>=1|Iny>=1);
  26. if Inx>=1
  27. Inx=Inx-1;
  28. x=x+sign(Del(1));
  29. end
  30. if Iny>=1
  31. Iny=Iny-1;
  32. y=y+sign(Del(2));
  33. end
  34. pos(count,:)=[x,y];%记录点
  35. if abs(x-ed(1))<=0.5||abs(y-ed(2))<=0.5
  36. break;
  37. end
  38. end
  39. hold on
  40. plot([sta(1),ed(1)],[sta(2),ed(2)]);
  41. plot(pos(:,1),pos(:,2));
  42. end

DDA画直线(XY关联)

  1. function Line_dda_2(sta,ed,v)
  2. % 此处显示有关此函数的摘要
  3. % Line_dda_2:DDA画直线(XY轴运动关联)
  4. % 此处显示详细说明
  5. % sta:起点
  6. % ed:终点
  7. % v:进给速度
  8. % x,y电机一个脉冲移动1
  9. Del=[ed(1)-sta(1),ed(2)-sta(2)];%[△x,△y]
  10. if abs(Del(1))<1e-7 && abs(Del(2))<1e-7
  11. warning('没有输入');
  12. return;
  13. end
  14. if abs(abs(Del(1))-abs(Del(2)))<1e-7 %abs(△x)=abs(△y)相等
  15. v=abs(v*Del(1)/norm(Del));%计算vm
  16. Flag=0;%同时移动
  17. elseif abs(Del(1))>abs(Del(2)) %abs(△x)>abs(△y)
  18. v=abs(v*Del(1)/norm(Del));
  19. vl=abs(Del(2)/Del(1));
  20. Flag=1;%主要方向为X方向
  21. else
  22. v=abs(v*Del(2)/norm(Del));
  23. vl=abs(Del(1)/Del(2));
  24. Flag=2;%主要方向为Y方向
  25. end
  26. count=1;
  27. Inm=0.5;%累加器半装载(四舍五入)
  28. Inl=0.5;
  29. pos=sta;
  30. x=sta(1);
  31. y=sta(2);
  32. while Flag~=3
  33. Inm=Inm+v;
  34. while Inm>=1
  35. Inm=Inm-1;
  36. if Flag~=0
  37. x=x+sign(Del(1))*(Flag==1);
  38. y=y+sign(Del(2))*(Flag==2);
  39. Inl=Inl+vl;
  40. if Inl>=1
  41. Inl=Inl-1;
  42. x=x+sign(Del(1))*(Flag==2);
  43. y=y+sign(Del(2))*(Flag==1);
  44. end
  45. else
  46. x=x+sign(Del(1));%同时移动
  47. y=y+sign(Del(2));
  48. end
  49. count=count+1;
  50. pos(count,:)=[x,y];%记录点
  51. if count>=int32(max(abs(Del(2)),abs(Del(1))))%int32带有四舍五入
  52. Flag=3;%停止
  53. break;
  54. end
  55. end
  56. end
  57. hold on
  58. plot([sta(1),ed(1)],[sta(2),ed(2)]);
  59. plot(pos(:,1),pos(:,2));
  60. end

(因符号的问题,画圆程序变得复杂)DDA画整圆(XY独立)

  1. function Cirle_dda_1(R,sta,ed,v)
  2. % Cirle_dda_1:DDA画圆弧(XY轴运动独立)
  3. % sta:起点
  4. % ed:迭代次数
  5. % v:速度(精度)
  6. % x,y电机一个脉冲移动1
  7. % Cirle_dda_1(50,[50,0],8000,0.1);
  8. % Cirle_dda_1(50,[0,50],8000,0.1);
  9. % Cirle_dda_1(50,[-50,0],8000,0.1);
  10. % Cirle_dda_1(50,[0,-50],8000,0.1);
  11. if abs(sta(1))<1e-7 && abs(sta(2))<1e-7
  12. warning('没有输入');
  13. return;
  14. end
  15. %-----------------------一阶
  16. pos=[sta];
  17. count=1;
  18. x=sta(1);%X坐标
  19. y=sta(2);
  20. vx=-y/R*v;%vx(dx)
  21. vy=x/R*v;
  22. Inx=0;%符号问题,使用半加载会让程序更复杂,改成累加器四舍五入后再判断溢出
  23. Iny=0;
  24. while 1
  25. Inx=Inx+vx;%累加△x
  26. Iny=Iny+vy;
  27. count=count+(abs(Inx)+0.5>=1||abs(Iny)+0.5>=1);
  28. if abs(Inx)+0.5>=1&&sign(Inx)==sign(vx)%溢出判断(四舍五入)
  29. x=x+sign(Inx);
  30. vy=vy+sign(Inx)*v/R;
  31. Inx=Inx-sign(Inx);
  32. end
  33. if abs(Iny)+0.5>=1&&sign(Iny)==sign(vy)
  34. y=y+sign(Iny);
  35. vx=vx-sign(Iny)*v/R;
  36. Iny=Iny-sign(Iny);
  37. end
  38. pos(count,:)=[x,y];
  39. if count>ed
  40. break;
  41. end
  42. end
  43. hold on
  44. plot(pos(:,1),pos(:,2),'color',[1,0,0]);
  45. DqCir(R,0.01,1);
  46. DqCir(R,0.01,2);
  47. DqCir(R,0.01,3);
  48. DqCir(R,0.01,4);
  49. %----------------------隐方法
  50. pos=[sta];
  51. count=1;
  52. x=sta(1);%X坐标
  53. y=sta(2);
  54. vx=-y/R*v;%vx(dx)
  55. vy=x/R*v;
  56. Inx=0;%符号问题,使用半加载会让程序更复杂,改成累加器四舍五入后再判断溢出
  57. Iny=0;
  58. while 1
  59. Flag=0;%溢出标志位
  60. Inx=Inx+vx;
  61. if abs(Inx)+0.5>=1&&sign(Inx)==sign(vx)%溢出判断(四舍五入)
  62. x=x+sign(Inx);
  63. vy=vy+sign(Inx)*v/R;
  64. Inx=Inx-sign(Inx);
  65. Flag=1;
  66. end
  67. Iny=Iny+vy;
  68. if abs(Iny)+0.5>=1&&sign(Iny)==sign(vy)
  69. y=y+sign(Iny);
  70. vx=vx-sign(Iny)*v/R;
  71. Iny=Iny-sign(Iny);
  72. Flag=1;
  73. end
  74. count=count+Flag;
  75. pos(count,:)=[x,y];
  76. if count>ed
  77. break;
  78. end
  79. end
  80. plot(sta(1),sta(2),'*');
  81. plot(pos(:,1),pos(:,2),'color',[0,0,0]);
  82. %----------------------二阶
  83. pos=[sta];
  84. count=1;
  85. x=sta(1);%X坐标
  86. y=sta(2);
  87. vx=-y/R*v;%vx(dx)
  88. vy=x/R*v;
  89. Inx=0;%符号问题,使用半加载会让程序更复杂,改成累加器四舍五入后再判断溢出
  90. Iny=0;
  91. while 1
  92. Inx=Inx+vx-x*0.5*(v/R)^2;%累加
  93. Iny=Iny+vy-y*0.5*(v/R)^2;
  94. count=count+(abs(Inx)+0.5>=1||abs(Iny)+0.5>=1);
  95. if abs(Inx)+0.5>=1&&sign(Inx)==sign(vx)%溢出判断(四舍五入)
  96. x=x+sign(Inx);
  97. vy=vy+sign(Inx)*v/R;
  98. Inx=Inx-sign(Inx);
  99. end
  100. if abs(Iny)+0.5>=1&&sign(Iny)==sign(vy)
  101. y=y+sign(Iny);
  102. vx=vx-sign(Iny)*v/R;
  103. Iny=Iny-sign(Iny);
  104. end
  105. pos(count,:)=[x,y];
  106. if count>ed
  107. break;
  108. end
  109. end
  110. plot(sta(1),sta(2),'*');
  111. plot(pos(:,1),pos(:,2),'color',[1,0,1]);
  112. end

DDA画圆弧(XY关联)

  1. function Cirle_dda_2(R,sta,ed,v)
  2. % Cirle_dda_2:DDA画圆弧
  3. % sta:起点
  4. % ed:迭代次数
  5. % v:速度
  6. % x,y电机一个脉冲移动1
  7. % Cirle_dda_2(50,[50,0],8000,0.1);
  8. % Cirle_dda_2(50,[0,50],8000,0.1);
  9. % Cirle_dda_2(50,[-50,0],8000,0.1);
  10. % Cirle_dda_2(50,[0,-50],8000,0.1);
  11. %-------------------一阶
  12. if abs(sta(1))<1e-7 && abs(sta(2))<1e-7
  13. warning('没有输入');
  14. return;
  15. end
  16. pos=[sta];
  17. count=1;
  18. x=sta(1);%X坐标
  19. y=sta(2);
  20. vx=-y/R*v;%vx(dx)
  21. vy=x/R*v;
  22. s=sign([vx,vy]);%符号
  23. if abs(abs(vx)-abs(vy))<1e-7
  24. Flag=(-x+vx>-y+vy)*1+(-x+vx<=-y+vy)*2;%根据二阶导判断主要方向
  25. elseif abs(vx)>abs(vy)
  26. Flag=1;%主要方向X方向
  27. else
  28. Flag=2;%主要方向Y方向
  29. end
  30. Inl=0;%符号问题,使用半加载会让程序更复杂,改成累加器四舍五入后再判断溢出
  31. Inm=0;
  32. while Flag~=3
  33. Inm=Inm+vx*(Flag==1)+vy*(Flag==2); %累加
  34. while(abs(Inm)+0.5>=1&&sign(Inm)==sign(s(Flag)))%溢出判断(四舍五入)
  35. if Flag==1
  36. Inl=Inl-x/y*sign(Inm);
  37. else
  38. Inl=Inl-y/x*sign(Inm);
  39. end
  40. x=x+sign(Inm)*(Flag==1);
  41. y=y+sign(Inm)*(Flag==2);
  42. vy=vy+sign(Inm)*v/R*(Flag==1);
  43. vx=vx-sign(Inm)*v/R*(Flag==2);
  44. Inm=Inm-sign(Inm);
  45. while(abs(Inl)+0.5>=1&&sign(Inl)==sign(s(3-Flag)))%溢出判断(四舍五入)
  46. x=x+sign(Inl)*(Flag==2);
  47. y=y+sign(Inl)*(Flag==1);
  48. vy=vy+sign(Inl)*v/R*(Flag==2);
  49. vx=vx-sign(Inl)*v/R*(Flag==1);
  50. Inl=Inl-sign(Inl);
  51. end
  52. s=sign([vx,vy]);
  53. if (abs(vy)>abs(vx)&&Flag==1) || (abs(vy)<abs(vx)&&Flag==2)%判断是否需要交换方向
  54. Inm=0;
  55. Inl=0;
  56. Flag=3-Flag;
  57. end
  58. count=count+1;
  59. pos(count,:)=[x,y];
  60. if count>ed
  61. Flag=3;
  62. break;
  63. end
  64. end
  65. end
  66. hold on
  67. plot(sta(1),sta(2),'*');
  68. plot(pos(:,1),pos(:,2),'--','color',[1,0,0]);
  69. DqCir(R,0.01,1);
  70. DqCir(R,0.01,2);
  71. DqCir(R,0.01,3);
  72. DqCir(R,0.01,4);
  73. %-------------------二阶
  74. pos=[sta];
  75. count=1;
  76. x=sta(1);%X坐标
  77. y=sta(2);
  78. vx=-y/R*v;%vx(dx)
  79. vy=x/R*v;
  80. s=sign([vx,vy]);%符号
  81. if abs(abs(vx)-abs(vy))<1e-7
  82. Flag=(-x+vx>-y+vy)*1+(-x+vx<=-y+vy)*2;%根据二阶导判断主要方向
  83. elseif abs(vx)>abs(vy)
  84. Flag=1;%主要方向X方向
  85. else
  86. Flag=2;%主要方向Y方向
  87. end
  88. Inl=0;%符号问题,使用半加载会让程序更复杂,改成累加器四舍五入后再判断溢出
  89. Inm=0;
  90. while Flag~=3
  91. Inm=Inm+vx*(Flag==1)+vy*(Flag==2); %累加
  92. while(abs(Inm)+0.5>=1&&sign(Inm)==sign(s(Flag)))%溢出判断(四舍五入)
  93. if Flag==1
  94. Inl=Inl-x/y*sign(Inm)-0.5*(y^2+x^2)/y^3;
  95. else
  96. Inl=Inl-y/x*sign(Inm)-0.5*(y^2+x^2)/x^3;
  97. end
  98. x=x+sign(Inm)*(Flag==1);
  99. y=y+sign(Inm)*(Flag==2);
  100. vy=vy+sign(Inm)*v/R*(Flag==1);
  101. vx=vx-sign(Inm)*v/R*(Flag==2);
  102. Inm=Inm-sign(Inm);
  103. while(abs(Inl)+0.5>=1&&sign(Inl)==sign(s(3-Flag)))%溢出判断(四舍五入)
  104. x=x+sign(Inl)*(Flag==2);
  105. y=y+sign(Inl)*(Flag==1);
  106. vy=vy+sign(Inl)*v/R*(Flag==2);
  107. vx=vx-sign(Inl)*v/R*(Flag==1);
  108. Inl=Inl-sign(Inl);
  109. end
  110. s=sign([vx,vy]);
  111. if (abs(vy)>abs(vx)&&Flag==1) || (abs(vy)<abs(vx)&&Flag==2)%判断是否需要交换方向
  112. Inm=0;
  113. Inl=0;
  114. Flag=3-Flag;
  115. end
  116. count=count+1;
  117. pos(count,:)=[x,y];
  118. if count>ed
  119. Flag=3;
  120. break;
  121. end
  122. end
  123. end
  124. plot(pos(:,1),pos(:,2),'--','color',[0,0,0]);
  125. end

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