STM32驱动船模ROV无刷电机马达（新西达无刷电调30A）_stm32驱动马达

一、概要

        老规矩开头说一下写此文章的原由，Up最近在做一个水下救生包的大创小项目，需要用到船模的ROV无刷电机马达，在淘宝店买了电机，因为手上有一个闲置的新西达30A无刷电调，因此没有买店家配套的电调。等设计的PCB板子打样焊接完成后，开始撸代码。在准备测试无刷电机马达的时候，网上各种查资料，接线这些想必不用我多说了吧【手动小狗头】，做为一个工科生，只要烙铁握的紧，它就烫不到我。扯远了……

        因为之前没玩过穿越机，这算是第一次接触无刷电机。通过各种查资料，了解到无刷电机驱动第一次上电需要油门校准，先满油门等几秒，电机会发出哔哔哔三声，代表满油门校准成功，然后停车等待几秒，电机发出哔一声，代表校准成功。然后就可以玩了，看着简单，到我自己上手的时候，感觉就有点蒙。

        首先是驱动频率，看CSDN上大佬们的帖子，有人说50Hz,也有人说是500Hz,众说不一。而且满油门的参数比和停车的参数不同的电机不一样，我也不确定用哪个，一想先试试再说，我就先用的500Hz驱动频率，看了大佬们满油门和停车的参数，初始化校准油门，结果上电之后ROV马达一直以一定频率哔哔哔的响个不停。重新测试了几组参数，折腾了蛮久（技术太菜，哎），终于转起来了，莫名激动！所以就想记录下来，帮助和我一样遇到相同问题的人。闲话不多说了，上菜！

二、电机、电调

三、电机测试

四、代码

motor.h

#ifndef __MOTOR_DRIVER_H
#define __MOTOR_DRIVER_H
 
void Motor_PWM_Init(void);
void Motor_Driver_Init(void);
void Motor_Driver_Speed(uint16_t Speed);
 
#endif

motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
void Motor_PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	/*初始化GPIO口为复用推挽输出模式*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	/*选择时钟源为系统时钟*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//ARR的值决定PWM的周期50HZ，20ms
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//预分频系数给72，主频1MHz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//占空比
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
 
void Motor_Driver_Init()
{
	Motor_PWM_Init();
	PWM_SetCompare3(2000);
	Delay_ms(3000);
	PWM_SetCompare3(1500);
	Delay_ms(3000);
	
}
void Motor_Driver_Speed(uint16_t Speed)
{
	uint16_t temp;
	temp = (((float)Speed)/100)*500+1500;
	TIM_SetCompare3(TIM3, temp);
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Key.h"
#include "Motor_Driver.h"
 
uint16_t Speed= 0;
uint8_t Key_Num;
int main(void)
{
	Key_Init();
	Motor_Driver_Init();
	while(1)
	{
		Key_Num = Key_GetNum();
		if(Key_Num == 1)
		{
			if(Speed >99)
			{
				Speed = 99;
			}
			Speed++;
		}
		else if(Key_Num == 2)
		{
			if(Speed < 1)
			{  
				Speed = 1;
			}
			Speed--;
		}
		else 
		{}
		 Motor_Driver_Speed(Speed);
	
	}
}

        经过测试，驱动频率取50Hz,油门行程在1.5ms~2ms之间驱动效果比较好，可以看我的测试视频，占空比1.5ms停车，2ms满速跑。Motor_Driver_Speed（）函数里面对形参做了范围映射，Speed参数为0~100，对应占空比参数1500~2000。