天驰无人竞速车 Tianracer——ubuntu16.04环境配置

Tianracer是由天之博特开发的低成本高速高仿真无人车，底盘采用闭环线性控制，具有良好的动力性能和操控性。全系列产品采用英伟达NVidia的开发板，提供强大的并行运算能力。基础款车型可以达到3m/s的速度，而专业版可达到10m/s速度。相同的软件架构可以方便进行算法开发和移植。

安装

• 进入代码文件夹

cd ~/catkin_ws/src/
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• 克隆代码

git clone https://github.com/tianbot/tianracer.git
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• 进行编译

cd ~/catkin_ws && catkin_make
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• 发生错误
  
  没有安装依赖库ackermann-msgs，采用如下指令安装

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
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仿真

• 进入代码文件夹

cd ~/catkin_ws/src/
1

• 克隆代码

git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
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• 进行编译

cd ~/catkin_ws && catkin_make
1

• 进行仿真

roslaunch tianracer_navigation simulator_wall_following.launch
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仿真效果