初探ethercat IGH协议栈（交叉编译）

说明，

1）不要着急编译，建议读完全文，再参照编译；

2）IGH编译是需要Linux内核源码的，还有打rt补丁；

3）依赖的内核版本最好是目标设备的一样；

4）内核版本不要太低，也不要太高，否则可能出现网卡不支持的情况；

5）本文使用的IGH源码版本是1.6.0；

6）初次写本文时，用的是6.4内核，因为igb驱动的原因，没有继续往下进行，后降低内核版本到6.1走通了整个流程，所以重新整理该文档。

一、以下操作在宿主机执行

1，下载、切换分支、生成configure

# git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
# cd ethercat
# git checkout stable-1.6
# autoreconf -i

2，编译、安装

# mkdir etherlab
说明：
1）--with-linux-dir= 内核源码路径
2）因为我的网卡要igb的驱动，所以要支持一下igb:  --enable-igb=yes
# sudo ./configure  --prefix=/home/igh/ethercat/etherlab \
--with-linux-dir=/home/debian12/x86/kernel/6.1.0/linux-6.1/ \
--enable-8139too=no --enable-wildcards=yes  --enable-igb=yes
 
# sudo make 
# sudo make all modules
# sudo make install

3，拷贝两个模块到etherlab文件，然后打包

ec_master.ko 在ethercat/mater下面，
ec_generic.ko 在ethercat/devices下面

编译结束，实际上还有一个ec_igb.ko，不知道做什么的，有知道的可以留言，谢谢，如果都安装，会报如下错误：

二、以下操作在目标机执行

4，部署环境，将上一步生成的ethercat解压到目标设备

# cd etherlab
# cp ec_master.ko /lib/modules/6.1.0-rt5/
# cp ec_generic.ko /lib/modules/6.1.0-rt5/
# depmod -a
 
# cp etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
# cp bin/ethercat /bin/
 
# mkdir /etc/sysconfig -p
# cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
# echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
 
# modprobe ec_master main_devices=90:E4:68:02:01:54
说明：main_devices改成你具体的MAC地址
# insmod /lib/modules/6.1.0-rt5/ec_generic.ko

5，根据自己的实际情况做修改

1）配置路径
# vim etc/ethercat.config
ETHERCAT_CONFIG=/home/igh/ethercat/etherlab/etc/ethercat.conf
2）网卡名称，模块名称
# grep MASTER0_DEVICE etc/ethercat.conf
MASTER0_DEVICE="eth0"
# grep DEVICE_MODULES etc/ethercat.conf
DEVICE_MODULES="igb"
 

6，启动ethercat，搜索设备（异常情况，仅做记录，下问有正常操作的）

# /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0  done
# ethercat master
Failed to obtain number of masters: Failed to open master device /dev/EtherCAT0: No such file or directory

问题1：Failed to obtain number of masters: Failed to open master device /dev/EtherCAT0: No such file or directory

这个问题的根本其实是没有成功加载驱动，为什么没有呢？对于我的环境，网卡驱动应该是用igb的，如我上面配置的DEVICE_MODULES="igb"，但是我目前选用的内核版本太高了，当前我使用的IGH可支持的igb驱动是6.1,

所以就在./configure时报错，

checking for kernel for igb driver... configure: error: kernel 6.4 not available for igb driver!

当然，如果你的是通用网卡，这个问题就不存在，并且DEVICE_MODULES="generic"，具体是不是通用网卡，在etc/ethercat.conf里面有说明，如果不是通用的，就要在configure时支持它，比如我的就是要加--enable-igb。

7，启动ethercat，搜索设备（正常情况）

# ifconfig eth0 up
# /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0  done
# ethercat master
 ethercat master
Master0
  Phase: Idle
  Active: no
  Slaves: 1
  Ethernet devices:
    Main: 90:e4:68:02:01:54 (attached)
      Link: UP
      Tx frames:   26170
      Tx bytes:    1730008
      Rx frames:   26169
      Rx bytes:    1729948
      Tx errors:   0
      Tx frame rate [1/s]:    500    510    301
      Tx rate [KByte/s]:     29.3   30.3   19.1
      Rx frame rate [1/s]:    500    510    301
      Rx rate [KByte/s]:     29.3   30.3   19.1
    Common:
      Tx frames:   26170
      Tx bytes:    1730008
      Rx frames:   26169
      Rx bytes:    1729948
      Lost frames: 0
      Tx frame rate [1/s]:    500    510    301
      Tx rate [KByte/s]:     29.3   30.3   19.1
      Rx frame rate [1/s]:    500    510    301
      Rx rate [KByte/s]:     29.3   30.3   19.1
      Loss rate [1/s]:          0     -0      0
      Frame loss [%]:         0.0   -0.0    0.0
  Distributed clocks:
    Reference clock:   Slave 0
    DC reference time: 0
    Application time:  0
                       2000-01-01 00:00:00.000000000
# ethercat slaves
0  0:0  PREOP  +  Dobot CRV2 SCB