【论文解读】LaneNet 基于实体分割的端到端车道线检测

作者：Li_阴宅 | 2024-07-17 17:32:33

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lanenet

这是一种端到端的车道线检测方法，包含 LanNet + H-Net 两个网络模型。

LanNet 是一种多任务模型，它将实例分割任务拆解成“语义分割”和“对像素进行向量表示”，然后将两个分支的结果进行聚类，得到实例分割的结果。

H-Net 是个小网络，负责预测变换矩阵 H，使用转换矩阵 H 对同属一条车道线的所有像素点进行重新建模。即：学习给定输入图像的透视变换参数，该透视变换能够对坡度道路上的车道线进行良好地拟合。

整体的网络结构如下：

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