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6、双足机器人mpc构建

6、双足机器人mpc构建
      1. 状态方案预处理

由质心动力学状态方程将{状态递推序列x}展开:

其中:

  • x为状态递推序列,其下是堆叠矩阵表达式。xn为n时刻的状态变量,un-1为n-1时刻的输入变量。
  • 输出y=x,参考目标Refer=0,误差e=y-Refer=x-0=x,n为预测空间;
      1. 二次规划

前述建立了空间状态方程,接下来就可以对未来时刻的输入量进行优化,优化问题会转换成一个代价函数,

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