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6、双足机器人mpc构建
作者:Li_阴宅 | 2024-07-02 04:27:20
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6、双足机器人mpc构建
状态方案预处理
由质心动力学状态方程将{状态递推序列x}展开:
其中:
x为状态递推序列,其下是堆叠矩阵表达式。xn为n时刻的状态变量,un-1为n-1时刻的输入变量。
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前述建立了空间状态方程,接下来就可以对未来时刻的输入量进行优化,优化问题会转换成一个代价函数,
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