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6、双足机器人mpc构建
作者：Li_阴宅 | 2024-07-02 04:27:20
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6、双足机器人mpc构建
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- 状态方案预处理
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由质心动力学状态方程将｛状态递推序列x｝展开：
其中：
- x为状态递推序列，其下是堆叠矩阵表达式。xn为n时刻的状态变量，un-1为n-1时刻的输入变量。
- 输出y=x，参考目标Refer=0，误差e=y-Refer=x-0=x，n为预测空间；
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- 二次规划
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前述建立了空间状态方程，接下来就可以对未来时刻的输入量进行优化，优化问题会转换成一个代价函数，
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