SLAM ORB-SLAM2（22）分解基础矩阵

作者：IT小白 | 2024-07-30 06:55:00

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1. 前言

在《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》中了解到估算两帧间相对运动过程：
记录特征点对的匹配关系 > RANSAC 采样准备 > 计算H矩阵或者F矩阵 > 判断并选取模型求位姿过程

在《SLAM ORB-SLAM2（21）基础矩阵的计算和评分》计算完 $F$ 矩阵，得到像素坐标系的变化
现在假设判断并选取

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