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【OpenMV小车——第1.1篇】行进系统的设计_来福轮控制

来福轮控制

行进系统:由轮子、减速电机、电机驱动器、底板组成,具有在一定平面上移动的能力。

轮子的类型:

  • 普通轮:     运动简单,控制简单。移动方向和轮子方向一样。
  • 履带型:     适合不平坦地面
  • 麦克纳姆轮: 转向灵活,控制困难。
  • 来福轮:     转向灵活,控制较为简单。
  • 支撑轮:     无动力,万向轮

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结构形式:

  • 双普通轮加一支撑轮
    只需要两个减速电机,小车的转向、进退由电机的速度、正反转控制,控制简单,常用于循迹小车、避障小车等。
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  • 双普通轮加俩支撑轮
    常搭配圆形底盘,可避障。对称分布,使得转向比一个支撑轮的简单。
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  • 四普通轮
    控制走直线简单平稳,但转向比较困难。
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  • 履带式
    适合不平坦的运行面,结构比较复杂。
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  • 四麦克纳姆轮
    控制好的话非常灵活,左右平移,顺逆旋转,前进后退像跳舞。
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对此安装方式的控制方法:
前进:四轮前转,如红线所示,前后两对轮的对向力和背向力(如绿线)相互抵消,只有前进的力。后退同理。(轮子与地面有摩擦力,此文中提到的力为摩擦力反作用力)
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左移:左侧轮向里转,右侧轮向外转,如红线所示。左右两侧轮的前进力和后退力(如绿线)相互抵消,只有左移的力。右移同理。
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旋转:
左侧轮往后,右轮往前转,即可合成逆时针的切向力(如紫色),使得小车逆时针旋转。右旋同理,即左轮往前,右轮往后转。
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  • 三来福轮
    控制好的话非常灵活,顺逆旋转,前进后退像跳舞。
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进退:一轮不动,两轮正反转,双侧力抵消,只剩前进或后退的力。
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旋转:三轮转向一致即可顺逆旋转。
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  • 四来福轮
    控制好的话非常灵活,左右平移,顺逆旋转,前进后退像跳舞。其控制也简单灵活,与上述相似,读者可自行斟酌。
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结语:

行进系统是很重要的系统,其结构形式决定控制方式,而结构形式取决于功能,所以需要根据功能来选择合适的最佳的结构。

此篇收录于专栏【手把手教你做OpenMV小车】,总篇链接:https://blog.csdn.net/qq_42807924/article/details/86585757

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全文完。

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