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行进系统:由轮子、减速电机、电机驱动器、底板组成,具有在一定平面上移动的能力。
轮子的类型:
对此安装方式的控制方法:
前进:四轮前转,如红线所示,前后两对轮的对向力和背向力(如绿线)相互抵消,只有前进的力。后退同理。(轮子与地面有摩擦力,此文中提到的力为摩擦力反作用力)
左移:左侧轮向里转,右侧轮向外转,如红线所示。左右两侧轮的前进力和后退力(如绿线)相互抵消,只有左移的力。右移同理。
旋转:
左侧轮往后,右轮往前转,即可合成逆时针的切向力(如紫色),使得小车逆时针旋转。右旋同理,即左轮往前,右轮往后转。
进退:一轮不动,两轮正反转,双侧力抵消,只剩前进或后退的力。
旋转:三轮转向一致即可顺逆旋转。
行进系统是很重要的系统,其结构形式决定控制方式,而结构形式取决于功能,所以需要根据功能来选择合适的最佳的结构。
此篇收录于专栏【手把手教你做OpenMV小车】,总篇链接:https://blog.csdn.net/qq_42807924/article/details/86585757
(本文为吾本虚无原创,禁止任何形式转载)
全文完。
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