ROS 遇到问题及解决——汇总

编译好的 msg 再进行修改 报错

对于 编译好的 msg 再进行修改 虽然 CMakeList不用动，但是不动编译会报错 简单动个地方 然后 再改回去 就可以了

想用 ros 系统定义的 变量时 需要包含其 头文件

注意： 想用 ros 定义的 变量时 需要包含其对于 头文件

包含其它功能包头文件 需要添加CMakeList.txt

包含其它功能包的头文件， 未改CMakeList,txt文件 然后报错

报错

hector_quadrotor_controllers/UAV_Attitude.h: No such file or directory

问题解决了
参考的这篇博客
以后可以把msg 等放单独的一个功能包

解决方式：
CMakeList.txt

package.xml

定义msg时 不能能用double

定义msg 时 变量类型 需 注意

tf2类使用时要包含 的头文件

      tf2::Quaternion q;
      q.setRPY(0.0, 0.0, UavDesireYaw);
      UavDesirePose_.pose.orientation = tf2::toMsg(q);
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2
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引入了这个头文件 就可以了

#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
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官方例程上 也有引入这个的

 #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
1

这个在这不适用 因为 用到了 tf2::toMsg( ); 这个函数 这个函数 应该根据 赋值 选择 转换的类型
因为 上面例子 是赋值的 geometry_msgs
所以

#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
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既可以 声明 四元数 也可以转化为 geometry_msgs

将类的函数定义 与 声明 分开 文件写 用main.cpp 调用

需要配置 CmakeList.txt

在ROS 中 功能包 中将类的函数定义 与 声明 分开 文件写 用main.cpp 调用 如何配置 CmakeList.txt

msg里float32[ ] 变量是 向量 类型 不是数组 ，求长度不能用sizeof（），直接 变量.size（） 就行

在实际操作 过程 中 遇到这样一个问题

WanderRobot_LaserScan_msg->ranges 是 雷达传感器发布的数据
其中ranges 的数据类型是 flaot32[ ]

想用 sizeof函数 求 其 所 占 内存 大小 这个是不对的！！！

sizeof(WanderRobot_LaserScan_msg->ranges)    // 24
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这个求一个元素的 内存 大小

sizeof(WanderRobot_LaserScan_msg->ranges[0])  //4
1

相除得到 元素得数量

结果 得到了 不对得 答案 元素里实际是360

原因就是 ROS 里面 msg 得 float32[ ] 不是 数组 不是 数组 不是 数组
是向量 是向量 是向量

sizeof()不 能用 于向量 可以 用于数组 ，所以第一个得到了错误得 答案

对于向量 求元素个数 直接 变量.size()就可以

WanderRobot_LaserScan_msg->ranges..size()    // 向量元素个数
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数组变量.size() 也可以 返回 数组 元素个数

写好msg 订阅功能 不进入 回调函数

今天 把自己蠢哭了
msg订阅得功能 写好了， 该topic 也更新了 ， 但是 就是进入 不了 回调函数
rostopic info 。。 也能看到被订阅

结果 是 在 mian()函数里 没有加入 轮询函数 ros::spinOnce(); 或 ros::spin()

这种问题不报错 ，大意了 会 很难找 ， 特此记录

基于ROS gmapping slam 建立地图时遇到的问题–/tf_static 里也有tf的信息

基于ROS gmapping slam 建立地图时遇到的问题

使用OPENCV时 遇到的问题

/home/jone/jone_ws/devel/lib/libWanderRobot_Class.so：对‘cv::waitKey(int)’未定义的引用
/home/jone/jone_ws/devel/lib/libWanderRobot_Class.so：对‘cv::namedWindow(cv::String const&, int)’未定义的引用
/home/jone/jone_ws/devel/lib/libWanderRobot_Class.so：对‘cv::imshow(cv::String const&, cv::_InputArray const&)’未定义的引用

在CMakeList.txt文件下

增加 库的链接
${OpenCV_LIBS}