基于STM32F103C8T6的六路寻迹小车制作攻略_c8t6循迹车

文章目录

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前言

寻迹小车是一个入门级别的东西，可以通过制作一辆寻迹小车熟悉单片机的一些基础操作，比如运用GPIO口、串口通信等单片机知识。寻迹我采用的是数字量，并没有使用模拟量。数字量会更加容易上手。做寻迹小车最花费时间的地方就是调PWM，需要我们自己一点点去改去试，所以需要有耐心一点。话不多说，进入正文

一、所需材料

1、STM32F103C8T6最小系统板

具体引脚图我会跟代码放在同一个文件夹

 

 2、L298N电机驱动

可以换成TB6612，性能会比这个好一点

 3、降压模块LM2596S*2

一个降压到3.3v给单片机供电

一个作为可调给电机驱动和寻迹供电

 4、寻迹模块（最好采用4个）

博主这里只用到了六路，中间两个没用

可以换成TCRT5000，更加便宜噢

 

 5、电池7.4v

记得买一个接线式DC公头

6、STLINKv2仿真编程器

一定要注意好引脚之间的对接，有个小技巧就是都接好后，可以用黑胶带把杜邦线连在一起，下次再插入就可以更准确更快了

7、电机、轮子、底板、电机支架

 

 

8、黑胶带、铜柱、杜邦线

黑胶布用来自制赛道

9、螺丝刀

电子人人手一个，为了以后更好地打螺丝

二、组装步骤

详细步骤可以参考博主同学：无言侠的博客

以下是具体链接：

Arduino循迹小车教程二----组装篇_无言侠的博客-CSDN博客_arduino循迹小车组装说明书

其中我们的寻迹模块使用并不相同，寻迹模块可以参考无言侠的，也可以使用博主的

三、代码讲解

完整代码文件我会放在文章的最后。

1.寻迹函数

.c文件

void xunji_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_9;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

.h文件

#ifndef __XUNJI_H
#define __XUNJI_H
 
 
void xunji_Init(void);
 
 
#endif

2.PWM函数

具体PWM的理解，需要自己去学习噢

.c文件

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 900 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;		//CCR
	
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); 
}
 
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
 
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}
 
 
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);
}
 
void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare4(TIM2, Compare);
}

.h文件

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
 
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare);
 
 
#endif

3、电机函数

.c文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
//A3-D0,A2-D1,A1-D2,A0-D1
void Motor_Init(void)
{
	PWM_Init();
}
 
void go(void)
{
	PWM_SetCompare1(900);
	PWM_SetCompare2(700);
	PWM_SetCompare3(900);
	PWM_SetCompare4(700);
}
void smallright(void)
{
	PWM_SetCompare1(900);
	PWM_SetCompare2(400);
	PWM_SetCompare3(700);
	PWM_SetCompare4(900);
}
 
void middleright(void)
{
	PWM_SetCompare1(900);
	PWM_SetCompare2(320);
	PWM_SetCompare3(700);
	PWM_SetCompare4(900);
}
 
void bigright(void)
{
	PWM_SetCompare1(900);
	PWM_SetCompare2(5);
	PWM_SetCompare3(900);
	PWM_SetCompare4(800);
}
 
void smallleft(void)
{
	PWM_SetCompare1(900);
	PWM_SetCompare2(700);
	PWM_SetCompare3(320);
	PWM_SetCompare4(900);
}
 
void middleleft(void)
{
	PWM_SetCompare1(900);
	PWM_SetCompare2(700);
	PWM_SetCompare3(350);
	PWM_SetCompare4(900);
}
 
void bigleft(void)
{
	PWM_SetCompare1(800);
	PWM_SetCompare2(900);
	PWM_SetCompare3(0);
	PWM_SetCompare4(900);
}
 
void stop(void)
{
	PWM_SetCompare1(0);
	PWM_SetCompare2(0);
	PWM_SetCompare3(0);
	PWM_SetCompare4(0);
}

.h文件

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
 
void Motor_Init(void);
void go(void);
void smallright(void);
void smallleft(void);
void middleright(void);
void middleleft(void);
void bigright(void);
void bigleft(void);
void stop(void);
 
#endif

4、主函数

int main(void)
{
	xunji_Init();
	Motor_Init();
	
	while (1)
	{
		RIGHT1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4);
		RIGHT2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5);
		RIGHT3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6);
		LEFT1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7);
		LEFT2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8);
		LEFT3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9);
		if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
		{
			go();
		}
		if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==1 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
		{
			smallright();
		}
		if(RIGHT1==0 && RIGHT2==1 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
		{
			middleright();
		}
		if(RIGHT1==1 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
		{
			bigright();
		}
		if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==1 && LEFT2==0 && LEFT3==0)
		{
			smallleft();
		}
		if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==1 && LEFT3==0)
		{
			middleleft();
		}
		if(RIGHT1==0 && RIGHT2==0 && RIGHT3==0 && LEFT1==0 && LEFT2==0 && LEFT3==1)
		{
			bigleft();
		}
		if(RIGHT1==1 && RIGHT2==1 && RIGHT3==1 && LEFT1==1 && LEFT2==1&& LEFT3==1)
		{
			stop();
		}
	}
}

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总结

链接：https://pan.baidu.com/s/1KTNfWI-aIuWDQmojF1umhA 
提取码：xk30

想学arduino制作寻迹小车的可以无言侠噢！

勤动手，每天设立一个小目标，很快就能做到自己想要做到的事。

欢迎指教！