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基于STM32F103的红外循迹 超声波避障小车_超声波避障小车代码

作者：机器笔尖舞者 | 2024-01-30 12:22:03

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超声波避障小车代码

单片机：stm32f103

传感器：普通红外（我用了4个）

超声波：HC-SR04

舵机：SG90

目标：可以循黑线（十字直行）、并避障

如果硬件配置和我一样以下代码可直接使用，用我配置的引脚即可。

亲测好用。

复制代码的同时请点个赞，多谢！

一、超声波代码

.c

  1. #include "Ultrasonic.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "usart.h"
  5. /*记录定时器溢出次数*/
  6. uint overcount=0;
  7.  
  8. /*设置中断优先级*/
  9. void NVIC_Config(void)
  10. {
  11.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//定义中断初始化结构体
  12.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择中断分组
  13.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//设置 抢占优先级
  14.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//设置子优先级
  15.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//设置子优先级
  16.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
  17.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//中断初始化
  18. }
  19. /*初始化模块的GPIO以及初始化定时器TIM2*/
  20. void Ultrasonic_Init(void)
  21. {
  22.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//中断初始化
  23.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//定义定时器初始化结构体
  24.     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开GPIO 外设时钟 
  25.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//开Timer外设时钟
  26.     /*TRIG触发信号*/
  27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//配置输出口速率 
  28.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//配置输出模式为推挽
  29.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4;//设置为引脚PA.4 
  30.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA.4
  31.  
  32.     /*ECOH回响信号*/
  33.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//配置输入模式 
  34.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//设置引脚号PA.3 
  35.     GPIO_Init(GPIOA, & GPIO_InitStructure);//初始化PA.3
  36.  
  37.     /*定时器TIM2初始化*/
  38.     TIM_DeInit(TIM2);
  39.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=999;//定时周期为1000
  40.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=71; //分频系数72 
  41.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频 
  42.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计 数器向上计数模式 
  43.     TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化Timer2
  44.   TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//开启更新中断 
  45.     
  46.   NVIC_Config();//初始化中断分组配置 
  47.     TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器使能
  48.  
  49. }
  50. float Senor_Using(void)
  51. {
  52.     float length=0,sum=0;
  53.     u16 tim;
  54.     uint i=0;
  55.     /*测5次数据计算一次平均值*/
  56.     while(i!=3)
  57.     {
  58.         PAout(4)=1; //拉高信号，作为触发信号
  59.         delay_us(20); //高电平信号超过10us
  60.         PAout(4)=0;
  61.         /*等待回响信号*/
  62.         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_3)==RESET);
  63.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
  64.  
  65.         i+=1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
  66.         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_3)==SET);//回响信号消失
  67.         TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器
  68.  
  69.         tim=TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
  70.  
  71.         length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
  72.  
  73.         sum=length+sum;
  74.         TIM2->CNT=0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
  75.         overcount=0; //中断溢出次数清零
  76.         delay_ms(10);
  77.     }
  78.     length=sum/3;
  79.     return length;//距离作为函数返回值
  80. }
  81. void TIM2_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数
  82. {
  83.     if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
  84.      {
  85.     TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志
  86.     overcount++;
  87.  
  88.      }
  89. }

.h

  1. #ifndef __Ultrasonic_H
  2. #define    __Ultrasonic_H
  3.  
  4. #include "stm32f10x.h"
  5. #include "delay.h"
  6.  
  7. #include "sys.h"
  8. #define uint unsigned int
  9. #define TRIG_Send PAout(4)//定义触发信号TRIG引脚
  10. #define ECHO_Receive PAin(3) //定义回响信号ECHO引脚
  11.  
  12.  
  13. void Ultrasonic_Init(void);  //超声波模块相关配置初始化
  14. float Senor_Using(void);  //测距函数，返回值即为距离
  15. void NVIC_Config(void);   //中断配置
  16. #endif

二、舵机控制

.c

  1. #include "SteeringMotor.h" 
  2. #include "delay.h"
  3. //初始化PA2引脚
  4. void Steer_pwm_init(void)
  5. { 
  6.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO
  7.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器
  8.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  9.     /* 开启时钟 */
  10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  11.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
  12.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  13.     /* 配置GPIO的模式和IO口 */
  14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PB0
  15.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  16.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  17.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  18.     /*TIM2定时器初始化*/
  19.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
  20.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
  21.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS= Tck_tim
  22.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  23.     //TIM向上计数模式
  24.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);
  25.     /*PWM初始化*/ //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  26.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
  27.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
  28.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
  29.     TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//Timer2 CH3
  30.     //注意此处初始化时TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版本不一样。
  31.     TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR3上的预装载寄存器
  32.     TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
  33. }
  34. int steeringmotor(void)
  35. {
  36.     delay_init();
  37. //    TIM2_PWM_Init(199,7199);//初始化PWM的周期
  38. //    while(1)
  39. //    {
  40. //        delay_ms(10);
  41. //        TIM_SetCompare3(TIM3,5);//设定占空比，舵机角度为0°中
  42. //        delay_ms(1000);
  43. //        TIM_SetCompare3(TIM3,15);//设定占空比，舵机角度为90°右
  44. //        delay_ms(1000);
  45. //        TIM_SetCompare3(TIM3,25); //设定占空比，舵机角度为180°左
  46. //  }
  47. }

.h

  1. #ifndef __SteeringMotor_H
  2. #define __SteeringMotor_H
  3. #include "sys.h"
  4. #include "stm32f10x.h"
  5. void Steer_pwm_init(void); //舵机pwm初始化
  6. #define   Steer_Right_90    TIM_SetCompare3(TIM3, 9)        //右转90度
  7. #define   Steer_Right_45        TIM_SetCompare3(TIM3, 7)        //右转45度
  8. #define   Steer_Front            TIM_SetCompare3(TIM3, 17)        //舵机摆正
  9. #define   Steer_Left_45          TIM_SetCompare3(TIM3, 23)        //左转45度
  10. #define   Steer_Left_90          TIM_SetCompare3(TIM3, 26 )  //左转90度
  11. #endif

三、红外循迹代码

.c

  1. #include "sensor.h"
  2. void xunji_config(void)    
  3. {
  4.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    
  5.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能PC端口时钟
  6.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 使能PC端口时钟
  7.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13  | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;    //选择对应的引脚
  8.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉       
  9.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  10.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  //初始化PB端口
  11.  
  12.    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3;
  13.    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉       
  14.    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  15.    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  //初始化PC端口
  16. }
  17. void Read_xunji_Date(void)
  18. {
  19.  xunji_1;
  20.  xunji_2;
  21.  xunji_3;
  22.  xunji_4;
  23.  xunji_5;
  24. }

.h

  1. #ifndef __sensor_H
  2. #define    __sensor_H
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #define xunji_1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)
  5. #define xunji_2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
  6. #define xunji_3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)
  7. #define xunji_4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)
  8. #define xunji_5 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3)
  9. void xunji_config(void);
  10. void Read_xunji_Date(void);  //读循迹模块返回的值
  11. #endif

四、PWM控制小黄电机

.c

  1. #include "motor.h"//1右前 2右后  3左前 4左后
  2. #include "delay.h"
  3. void CarGo(void)
  4. {
  5.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 975);  //数值越大速度越慢
  6.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);//后
  7.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 975);  
  8.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);    //后
  9. }
  10. void CarGo2(void)
  11. {
  12.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 920);  //数值越大速度越慢
  13.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);//后
  14.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 920);  
  15.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);    //后
  16. }
  17.  
  18. void CarStop(void)
  19. {
  20.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 1199);
  21.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);
  22.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1199);    
  23.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);
  24. }
  25.  
  26. void CarBack(void)
  27. {
  28.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 1199);
  29.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 900);
  30.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1199);    
  31.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 900);
  32. }
  33.  
  34. void CarRight(void)
  35. {
  36.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 900);
  37.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);//右后
  38.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 790);//前左
  39.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);//后
  40. }
  41.  
  42. void CarBigRight(void)
  43. {
  44.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 1199);
  45.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 975);//450
  46.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 740);
  47.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);
  48. }
  49. void CarBigRight2(void)
  50. {
  51.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 1199);
  52.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 850);//450
  53.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 740);
  54.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);
  55. }
  56. void CaryuandiRight(void)
  57. {
  58.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 1199);
  59.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);
  60.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 450);
  61.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);
  62. }
  63.  
  64. void CarLeft(void)
  65. {
  66.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 790);//右前
  67.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);
  68.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 900);
  69.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);//左  后
  70. }
  71.  
  72. void CarBigLeft(void)
  73. {
  74.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 715);
  75.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);
  76.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1199);
  77.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 890);
  78. }
  79. void CarBigLeft2(void)
  80. {
  81.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 590);
  82.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);
  83.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1199);
  84.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 620);
  85. }
  86. void CarSpecialGo(void)
  87. {
  88.     TIM_SetCompare1(TIM4 , 900);  //数值越大速度越慢
  89.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);//后
  90.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1000);  
  91.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);    //后
  92. }
  93. void CarSpecialPlusGo(void)
  94. {
  95.     TIM_SetCompare1(TIM4 , 880);  //数值越大速度越慢
  96.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);//后
  97.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1000);  
  98.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);    //后
  99. }
  100. void CarSpecialLeft(void)
  101. {
  102.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 700);//右前
  103.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 1199);//右后
  104.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 1199);//左前
  105.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 900);//左后
  106. }
  107. void CarSpecialRight(void)
  108. {
  109.   TIM_SetCompare1(TIM4 , 1199);//右前
  110.   TIM_SetCompare2(TIM4 , 900);//右后
  111.   TIM_SetCompare3(TIM4 , 750);//左前
  112.   TIM_SetCompare4(TIM4 , 1199);//左后
  113. }
  114.  
  115. void TIM4_PWM_Init(void)  //TIM4的pwm设置和相应的引脚设置
  116. {
  117.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  118.  
  119.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  120.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 
  121.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4 , ENABLE);
  122.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  123.   
  124.   
  125.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1199;
  126.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1999;
  127.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  128.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  129.   TIM_TimeBaseInit(TIM4 , &TIM_TimeBaseStructure);
  130.   
  131.   //端口复用
  132.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;   //初始化要用的B6/B7口
  133.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  134.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     
  135.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
  136.   
  137.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;   //初始化要用的口
  138.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  139.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     
  140.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
  141.     
  142.     
  143.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 ;          //PB.10端口配置
  144.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          //根据设定参数初始化GPIOB.10 
  145.     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);                         
  146.     
  147.     
  148.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;           //PB.11端口配置
  149.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          //根据设定参数初始化GPIOB.11 
  150.     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);        
  151.         
  152.   
  153.   //PWM通道1
  154.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  155.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  156.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  157.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  158.   TIM_OC1Init(TIM4 , &TIM_OCInitStructure);
  159.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM4 , TIM_OCPreload_Enable);
  160.   
  161.   //PWM通道2
  162.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  163.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  164.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  165.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0;
  166.   TIM_OC2Init(TIM4 , &TIM_OCInitStructure);
  167.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM4 , TIM_OCPreload_Enable);
  168.   
  169.   //PWM通道3
  170.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  171.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  172.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  173.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  174.   TIM_OC3Init(TIM4 , &TIM_OCInitStructure);
  175.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM4 , TIM_OCPreload_Enable);
  176.   
  177.   //PWM通道4
  178.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  179.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  180.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  181.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  182.   TIM_OC4Init(TIM4 , &TIM_OCInitStructure);
  183.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM4 , TIM_OCPreload_Enable);
  184.   TIM_Cmd(TIM4 , ENABLE);
  185. }

.h

  1. #ifndef __MOTER_H
  2. #define    __MOTER_H
  3.  
  4.  
  5. #include "stm32f10x.h"
  6. #define ENA PBout(11)  
  7. #define ENB PBout(10)
  8.  
  9. void TIM4_PWM_Init(void);
  10. void CarGo(void);
  11. void CarGo2(void);
  12. void CarStop(void);
  13. void CarBack(void);
  14. void CarLeft(void);
  15. void CaryuandiRight(void);
  16. void CarBigLeft(void);  //大左转
  17. void CarBigLeft2(void); 
  18. void CarRight(void);
  19. void CarBigRight(void);   //大右转
  20. void CarBigRight2(void);
  21. void CarSpecialLeft(void);
  22. void CarSpecialGo(void);
  23. void CarSpecialPlusGo(void);
  24. void CarSpecialRight(void);
  25.     #endif
  26.  
  27.  
  28.

五、main函数

1、解释

我的主函数有些啰嗦，以前写的，懒得改了。

大意就是：

分为两部分

第一部分代码表示循迹的时候可以避障

第一部分代码表示仅仅循迹

逻辑部分仅供参考！建议按自己的逻辑改改！！

已知：仅仅在直行的时候遇到一次障碍物

所以：我的避障在直行判断里面

if（b==0）（此为第一部分代码。b是标志位，目的是只执行一次避障）

{

if（直行判断）

{

直行

if（距离<30）（请按照实际情况修改参数）

{

避障逻辑（请按照实际情况修改逻辑）

b++；

}

}

if（其他判断）

{左、右转弯等等

}

}

if（b==1）（此为第二部分代码。b是标志位，目的是只执行一次避障）

{

正常循迹判断

}

2、代码

  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "Ultrasonic.h"
  5. #include "motor.h"
  6. #include "sensor.h"
  7. #include "SteeringMotor.h" 
  8.  
  9.  
  10.  int main(void)
  11. {
  12. //    float  length_res[5]={0};  //用来存放测距结果
  13.     int a=0,b=0,c=0,d=0;
  14.     char str[20];//用来存放浮点数字符
  15.     SystemInit();    // 配置系统时钟为72M 
  16.   delay_init();    //延时初始化        
  17.     xunji_config();   //循迹初始化
  18.   Ultrasonic_Init();
  19.     TIM4_PWM_Init();
  20.   Steer_pwm_init();
  21.     while(1)
  22.     {
  23.          Read_xunji_Date(); //读循迹线值
  24.                  //车前4个循迹模块从右到左分别是xunji_4，xunji_3，xunji_2，xunji_1
  25.                 //xunji_x=1白亮      x 2 3 x
  26. if(b==0)
  27.         {
  28.             if(xunji_1==1&&xunji_2==0&&xunji_3==1&&xunji_4==1)//0100
  29.                 {
  30.                 CarRight(); //如果第二个读取到黑线，右转
  31.                 continue;
  32.                 }
  33.                 if(xunji_1==0&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==1)//1000
  34.                 {
  35.                 CarBigRight();  //如果第一个读取到黑线，大右转
  36.                 continue;
  37.                 }
  38.              if(xunji_1==1&&xunji_2==1&&xunji_3==0&&xunji_4==1)//0010
  39.                 {                  
  40.                  CarLeft();//如果第三个读取到黑线，左转
  41.                  continue; 
  42.                 }
  43.                 
  44.                 if(xunji_1==1&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==0)//0001
  45.                 {
  46.                 CarBigLeft();   //如果第四个读取到黑线，大左转
  47.                 continue;                
  48.                 }
  49.                 
  50.              if(xunji_1==1&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==1)//0001
  51.                 {
  52.                 CarGo();    //如果都读取到白线，直走
  53.                  if(Senor_Using()<30.00)//大 不撞
  54.                     {
  55.                         a++;
  56.                         if(a==1)
  57.                         {
  58.                                         Steer_Front;
  59.                                         delay_ms(700);    
  60.                                         CarStop();
  61.                                         delay_ms(700);        
  62.                                         Steer_Right_90 ;
  63.                                         delay_ms(700);
  64.                                         CarSpecialLeft();
  65.                                         delay_ms(530);                
  66.                                         do
  67.                                     {
  68.                                         CarSpecialPlusGo();
  69.                                         delay_ms(700);
  70.                                     }while(Senor_Using()<50.00);
  71.                                      CarStop();
  72.                                      delay_ms(700);
  73.                                      CarSpecialRight();
  74.                                      delay_ms(670);
  75.                                         do
  76.                                     {
  77.                                         CarSpecialPlusGo();
  78.                                         delay_ms(1000);
  79.                                     }while(Senor_Using()<50.00);
  80.                                      CarStop();
  81.                                      delay_ms(700);
  82.                                      CarSpecialRight();   
  83.                                      delay_ms(650);
  84.                                     do
  85.                                     {
  86.                                         CarSpecialGo();
  87.                                         delay_ms(100);
  88.                                     }while(xunji_1== 1&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==1&&xunji_5==0);
  89.                                      CarStop();
  90.                                     delay_ms(1000);
  91.                                     Steer_Front;    
  92.                                     delay_ms(700);         
  93.                                      CarSpecialLeft();
  94.                                      delay_ms(500);
  95.                                     b++;
  96.                         }
  97.                     }
  98.                 }
  99.                 if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==1&&xunji_4==1)
  100.                 {
  101.                     CarBigRight();    //如果右侧都黑且左侧都白，大右
  102.                     continue;
  103.                 }    
  104.                     if(xunji_3==0&&xunji_4==0&&xunji_1==1&&xunji_2==1)
  105.                     {
  106.                             CarBigLeft();//如果左侧都黑且右侧都白，大左
  107.                         continue;
  108.                     }
  109.                     if(xunji_3==0&&xunji_4==0&&xunji_1==1&&xunji_2==0)
  110.                     {
  111.                             CarBigLeft();//如果左侧都黑且右侧都白，大左
  112.                         continue;
  113.                     }
  114.                     if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==1)
  115.                 {
  116.                     CarBigRight();    //如果右侧都黑且左侧都白，大右
  117.                     continue;
  118.                 }    
  119.  
  120.              if(xunji_1==0&&xunji_4==0&&xunji_3==1&&xunji_2==1)
  121.              {
  122.                         CarGo();
  123.                 }
  124.               if(xunji_1==1&&xunji_4==1&&xunji_3==0&&xunji_2==0)
  125.              {
  126.                         CarGo();
  127.                 }
  128.          }
  129. if(b==1)
  130.             {
  131.                 if(xunji_1==1&&xunji_2==0&&xunji_3==1&&xunji_4==1)//0100
  132.                 {
  133.                 CarRight(); //如果第二个读取到黑线，右转
  134.                 continue;
  135.                 }
  136.                 if(xunji_1==0&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==1)//1000
  137.                 {
  138.               CarBigRight2(); //如果第一个读取到黑线，大右转
  139.                 delay_ms(10);
  140.                 }
  141.              if(xunji_1==1&&xunji_2==1&&xunji_3==0&&xunji_4==1)//0010
  142.                 {                  
  143.                  CarLeft();//如果第三个读取到黑线，左转
  144.                  continue; 
  145.                 }
  146.                 
  147.                 if(xunji_1==1&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==0)//0001
  148.                 {
  149.                CarBigLeft2();   //如果第四个读取到黑线，大左转
  150.                     delay_ms(10);                
  151.                 }
  152.                 
  153.              if(xunji_1==1&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==1)//0001
  154.                 {
  155.                 CarGo2();    //如果都读取到白线，直走
  156.                 }
  157.                 if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==1&&xunji_4==1)
  158.                 {
  159.                     CarBigRight2();    //如果右侧都黑且左侧都白，大右
  160.                         delay_ms(10);
  161.                 }    
  162.                     if(xunji_3==0&&xunji_4==0&&xunji_1==1&&xunji_2==1)
  163.                     {
  164.                             CarBigLeft2();//如果左侧都黑且右侧都白，大左
  165.                             delay_ms(10);
  166.                     }
  167.                     if(xunji_3==0&&xunji_4==0&&xunji_1==1&&xunji_2==0)
  168.                     {
  169.                             CarBigLeft2();//如果左侧都黑且右侧都白，大左
  170.                             delay_ms(10);
  171.                     }
  172.                     if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==1)
  173.                 {
  174.                     CarBigRight2();    //如果右侧都黑且左侧都白，大右
  175.                         delay_ms(10);
  176.                 }    
  177.  
  178.              if(xunji_1==0&&xunji_4==0&&xunji_3==1&&xunji_2==1)
  179.              {
  180.                         CarGo2();
  181.                 }
  182.               if(xunji_1==1&&xunji_4==1&&xunji_3==0&&xunji_2==0)
  183.              {
  184.                         CarGo2();
  185.                 }
  186.         }
  187.   }
  188.  
  189. }
  190.  
  191.

.

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